地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱：高階智駕不再高高在上，正在飛入尋常百姓家

12月8日，在智能駕駛從“能用”的商業(yè)化突破邁向“好用”的規(guī)?；占斑@一關(guān)鍵階段，以“向高同行”為主題的2025首屆地平線技術(shù)生態(tài)大會（Horizon Together 2025）于深圳應(yīng)勢召開。在開放生態(tài)的共識引力下，大會匯聚全球產(chǎn)業(yè)鏈決策層的重量級陣容，地平線眾多生態(tài)合作伙伴與主流車企、全球Tier-1供應(yīng)商、機器人品牌及行業(yè)專家濟濟一堂。各方聚焦智能汽車與智能機器人產(chǎn)業(yè)向上發(fā)展議題，共商生態(tài)合作新路徑，也使大會成為業(yè)界研判趨勢、凝聚共識的策源地。

在大會現(xiàn)場，地平線創(chuàng)始人兼CEO 余凱闡述了公司以自動駕駛為基點，構(gòu)建物理AI基座的戰(zhàn)略愿景，強調(diào)通過HSD（Horizon SuperDrive）全場景NOA技術(shù)推動智能駕駛普惠化。余凱展示了地平線征程6系列芯片及HSD的落地成果，與長安、奇瑞合作車型兩周內(nèi)激活量達12000輛，驗證了技術(shù)落地能力。

此外，余凱還提出“生態(tài)信仰”，通過芯片架構(gòu)、編譯器、基座模型的全棧優(yōu)化，結(jié)合開放算法服務(wù)模式（HSD Together），賦能合作伙伴降低90%人力與算力成本，加速高階智駕向13萬級車型滲透。同時，地平線正式發(fā)布智能開源的、面向機器人的小腦基座模型HoloMotion，和基于具身智能大腦的基座模型HoloBrain，推動智能汽車與機器人技術(shù)共融發(fā)展。

以下為余凱的現(xiàn)場演講正文內(nèi)容：

余凱：大家早上好！歡迎各位朋友、各位嘉賓來到溫暖和煦的深圳前海參加地平線技術(shù)生態(tài)大會，“向高·同行”Horizon Together。

在兩天時間里面，我們邀請了很多行業(yè)專家、合作伙伴、行業(yè)技術(shù)大咖在這里分享前沿技術(shù)的進展，但更重要的是分享他們的思考。我們希望在這兩天的時間里面，大家能夠互相碰撞出思考的火花，能夠碰撞出前進的方向，能夠讓我們的產(chǎn)業(yè)、我們的全人類能夠更加快速地進展到智能駕駛的美好未來，甚至進展到一個無處不在的機器人計算的未來。

說到地平線，我們在過去十年的創(chuàng)業(yè)歷程中，回顧我們從第一天開始，我們的每一代產(chǎn)品，其實在當(dāng)時的自身條件下，我們都在挑戰(zhàn)能力的極限，都在挑戰(zhàn)看似不可能的目標(biāo)，比如說一開始地平線的創(chuàng)業(yè)團隊，其實都是一幫搞軟件算法的，但是我們也不知道怎么回事去干芯片了，實際上我們之前從來沒有搞過芯片。我們在征程2芯片去做ADAS，那時候去挑戰(zhàn)行業(yè)巨頭，比如說Mobileye，也是看似不可能。

如果我們把時間撥回到2021年，那時候在一年之前，我們的征程2 ADAS，一個smart camera的solution剛剛實現(xiàn)量產(chǎn)。在2021年5月份，基于征程3芯片的高速NOA，在理想ONE實現(xiàn)量產(chǎn)，那一年我們很幸運，理想ONE當(dāng)時也是爆款產(chǎn)品。

但是我們那時候已經(jīng)意識到，其實行業(yè)不會止步于此，一定不斷向前演進，一定會從城區(qū)NOA走到全場景NOA，也會走向L3、L4更加高等級的自動駕駛，需要更大算力的芯片，需要更加前沿先進的人工智能的算法。所以那時候地平線馬不停蹄，已經(jīng)開始規(guī)劃征程 6 這一代芯片，去挑戰(zhàn)算力的極限；同時我們要構(gòu)建這樣的軟件團隊，即便在復(fù)雜的城區(qū)、哪怕是鄉(xiāng)村場景里，也能實現(xiàn)高等級的輔助駕駛，乃至未來走向 L3、L4。

所以我們到2024年發(fā)布了全新一代征程6系列的芯片，今年4月份發(fā)布了Horizon SuperDrive HSD，全場景NOA、城區(qū)NOA，以及到目前為止最大算力的征程6P芯片，征程6P算力達到了560T的規(guī)模。今天我們也很驕傲，從一開始蹣跚學(xué)步，一步一步去挑戰(zhàn)自己的不可能，走到今天我們已經(jīng)推出在全世界范圍內(nèi)屬于最大算力的自動駕駛的芯片。

把軟件跟硬件整合在一起，加上傳感器，跟整車的集成，去實現(xiàn)一個量產(chǎn)級的城區(qū)的NOA，其實這里面我們的團隊跟我們的合作伙伴、客戶在一起，歷盡了萬水千山。

時間線又撥到了2025年11月份，我們終于完成了地平線發(fā)展歷史上的一個重大里程碑，這里應(yīng)該有音樂?。?025年11月18日起，地平線HSD正式完成量產(chǎn)上市）

它像我們的一個baby，可以說破繭而出。它也標(biāo)志著地平線上了一個重要的牌桌，我們從ADAS走向L2+高速NOA，現(xiàn)在終于登堂入室，也成為城區(qū)輔助駕駛、城區(qū)NOA玩家。我們非常幸運，從11月18日開始，跟我們的兩家合作伙伴，長安和奇瑞，推出了兩款智能汽車產(chǎn)品，在產(chǎn)品一上市，我們從媒體、從用戶其實獲得了正面反饋。我們講一個熱銷車型，我們在媒體里面會看到小訂的數(shù)目、大訂的數(shù)目，但是可能云里霧里的也不那么直接。但作為這個產(chǎn)品的重要參與者，我們在后臺能看到，這兩款產(chǎn)品在兩周內(nèi)，HSD Horizon SuperDrive 的激活數(shù)目已經(jīng)達到了12000輛！僅僅是兩周內(nèi)。而且大家要知道，這都是已經(jīng)交付給用戶的車輛，在交付的過程中，真實訂單規(guī)模可想而知是一個更大的數(shù)字。

所以我覺得，地平線跟合作伙伴長安、奇瑞，在過去六到七個月里，經(jīng)歷了無數(shù)的艱辛、挑戰(zhàn)和不可能。大家想想，從我們真正拿到 J6P 芯片，到雙方跟客戶敲定訂單、啟動項目，一共用了多久？七到八個月。一顆從未量產(chǎn)的芯片，一套從來沒有量產(chǎn)過的軟件棧，我雖然不知道確切的行業(yè)對比數(shù)據(jù)，但估摸著這在全世界范圍內(nèi)，都算是量產(chǎn)速度的紀(jì)錄！

話不多說，下面我跟大家分享一些實際表現(xiàn) —— 這不是測試車、不是開發(fā)工程樣車，是量產(chǎn)車的真實表現(xiàn)。我們先看深藍 L06，體驗場景在深圳。

華強北的早高峰，人車如織，經(jīng)常有卸貨車輛占據(jù)道路，騎行人穿行。這是掉頭，大家看，掉頭非常絲滑。前面的考驗來了，是臨時施工路段，對向連續(xù)來車，我們怎么辦？非常絲滑，提前預(yù)判。這里就是華強北，能看到臨時卸貨車，車輛輕松繞行，對面還有摩托車。這是窄道通行的場景。

我們再來看一下星途ET5。

也是非常繁忙的一個路段、時段，中間也跟無數(shù)的交通參與者博弈。需要精準(zhǔn)地去認道、選道。有時候覺得我打個比方，像這樣高階的城區(qū)智能輔助駕駛，實際上就是新時代的更加高級版的自動擋。大家回顧一下，從以前手動擋，我不知道在座有多少朋友以前開過手動擋的車，要配合離合器、油門、剎車，至少我是做不到的，后來自動擋真的是改變?nèi)藗兊鸟{駛生活，我覺得這樣的新的技術(shù)就像新時代的自動擋一樣！

此處值得有一些掌聲！因為在這里面集成的是咱們最先進的科技，但這些科技無論是芯片的設(shè)計、底軟、硬件的制造、上層的軟件、傳感器、整車的集成，包括非常具有現(xiàn)代感的車型的設(shè)計，其實都是中國年輕的工程師們一起辛勤努力的結(jié)果。所以真的值得為他們鼓掌！

下面我想分享一些非常生動的片段。推動整個行業(yè)進步，不僅僅是我們這些從事技術(shù)和產(chǎn)品的人，還離不開我們非?？蓯鄣拿襟w朋友們。他們有的是博客博主，有的是個人媒體，對自動駕駛、對先進科技產(chǎn)品充滿熱情，每天都在試用各種各樣的智能輔助駕駛產(chǎn)品、新能源汽車產(chǎn)品。我們來看看他們的分享。

他們真的對測試體驗產(chǎn)品充滿熱情，把車開到了很多我都無法想象的地方。我生活在北京，也穿梭于北京、上海，恐怕我自己都沒有這樣的經(jīng)歷

讓車自己找到路口出去，如果在這邊等就很聰明了，我們看看怎么樣。對面是奧迪，那我們先讓它，畢竟是豪車嘛。

他們還把車開去了太行山，太行山的山路全是 180 度的回轉(zhuǎn)。對面的車讓了我們，這兩輛車之間其實有一個博弈。大家注意，這些車通常不會停在原地，而是保持緩慢前行、蠕行的狀態(tài)，非常擬人，很像人類司機的思考。比如這種情況，它并沒有真正停下，而是在不斷運動中尋找前進的路徑。

看我們的深藍L06，這個情況下反向讓道，騰出一個空間，再找前面的空檔完成左轉(zhuǎn)，中間還跟摩托車有博弈。

這個視頻是當(dāng)時我在車上，我們要前行，這時候過來一輛出租車，又來一輛，再來一輛，把我們逼到死角了。我們以為車要放棄了，結(jié)果它找準(zhǔn)一個非常小、很窄的空檔，這樣繞行過去了。

此處應(yīng)該有掌聲！

以前大家可能直覺上會認為，（這樣的高階智能輔助駕駛功能）是豪車的專屬，可是我們這次把它打到13萬、15萬這樣的量級，我覺得這就是我們每天這么辛苦為之奮斗的理想，就是讓尖端的技術(shù)不是一直高高在上、高處不勝寒，而是真正飛入尋常百姓家，讓每一個用戶、每一個老百姓都能用得上最前沿的科技。

在這里我想跟大家分享一個小故事，在2015年7月14日，十年前，在那天其實我們?nèi)祟愐部缭搅艘粋€里程碑，就是美國NASA的新視野號（New Horizons）宇宙探測飛船，它第一次越過冥王星，大家都知道冥王星意味著太陽系的邊界，這是人類設(shè)計的飛行器第一次探索到最遠的邊界。

若干年以后，我才知道這么一個巧合，在2015年7月14日，地平線在北京中關(guān)村正式注冊成立，這個名字也很巧合，因為我們公司叫Horizon Robotics。不管怎么樣，我們自己也是這樣一個精神，不斷去探索科技的邊界，不斷地去把不可能變成可能，把高高在上的技術(shù)變成尋常百姓的日常。所以我們一直不斷向高而行：從征程 2 時代，完全是軟件背景的團隊去干芯片，第一顆芯片是 28 納米；到征程 3，開始做高速 NOA，包括征程 5；在此基礎(chǔ)上，2021 年我們再一次踏上探索之旅，向高而行，拓展大算力芯片和高階智駕的邊界。

這樣不斷向高而行的過程，它是我們的終極目的嗎？我覺得真正技術(shù)的價值一定要普惠。這也是為什么今天我們大會的主題，從 “向高而行” 走向 “向高同行”—— 從突破上限、樹立標(biāo)桿，到賦能行業(yè)、普惠大眾。我們要致力于加速每家企業(yè)、每個用戶進入智能汽車和通用機器人時代。

地平線在十年前取名叫Horizon Robotics，我們就是預(yù)見到這樣無處不在的機器人的未來，我們要致力于加速這個過程。這也是為什么我們邀請朋友們、伙伴們、嘉賓們來到今天的現(xiàn)場 —— 這是地平線第一屆技術(shù)生態(tài)大會，我們叫它 Horizon Together。一家企業(yè)也許可以走得很快，但整個生態(tài)能夠更加生機勃勃，才能走得更健康、更長遠！

所以地平線底層，我們有一個生態(tài)的信仰。那什么是生態(tài)？可以聽、可以看，能感受到那種生機勃勃?，F(xiàn)代漢語里 “生態(tài)”，其實就是草木生長的樣子。科學(xué)詮釋生態(tài)系統(tǒng)，它是一個充滿生機的整體：在特定區(qū)域和范圍內(nèi)，有動物、植物、豐富的物種，有土壤、空氣，跟當(dāng)?shù)氐臍夂?、地貌相互作用，共同?gòu)成了整個生態(tài) ——Bubble of life。如果我們行業(yè)能形成一個健康、充滿生機的生態(tài)，就一定會孕育新的物種，催生新的創(chuàng)新，產(chǎn)生更多奇思妙想，讓世界變得更美好，讓每個老百姓的生活，不僅是出行，都能更加安全、更加美好。

大家回想一下，過去真正推動科技進步的，尤其是在計算行業(yè)里，真正成功、偉大的科技企業(yè)，都是生態(tài)的玩家。個人電腦時代，微軟跟 Intel 建立的底層底座，上面催發(fā)出無限的辦公、個人、家庭應(yīng)用；智能手機時代，蘋果、安卓、ARM、高通，催生了一個讓我們每個人今天在口袋里就能享用的、豐富精彩的移動應(yīng)用世界。

今天，我感覺我們進入了一個更激動人心的時代 —— 由智能汽車引領(lǐng)的，通向未來無處不在的機器人時代。已經(jīng)有一些玩家開始扮演生態(tài)基礎(chǔ)設(shè)施奠基者的角色，包括大家都知道的英偉達黃教主，還有埃隆?馬斯克。特斯拉最近也修改了它的 Master Plan，前 20 年左右的 Master Plan 是要把整個全人類帶到alternative energy、Renewable energy，可是它最近已經(jīng)全面轉(zhuǎn)向智能駕駛和機器人。

當(dāng)然，我覺得地平線屬于原生，或者是骨子里面就相信這件事情，所以我們叫Horizon Robotics，就是想做Robotics時代的Horizontal Platform。

在我們的公司名字里面，其實已經(jīng)蘊含著我們要做一個底層的Platform的決心。生態(tài)是地平線骨子里的信仰，我們從第一代的產(chǎn)品發(fā)布會，那時候還沒有形成車規(guī)級的產(chǎn)品，到征程2、征程3，到征程5的發(fā)布會上面，我們提出了 “征程與共、一路同行”、“全維利他”。

今年 4 月的 HSD 發(fā)布會上，我們也繼續(xù)提倡：地平線是有生態(tài)信仰的技術(shù)賦能企業(yè)，我們倡導(dǎo)開放共贏、全維利他。

那么構(gòu)建一個這樣的技術(shù)生態(tài)需要什么？它不能是一個wish list，必須有底層的支撐。我認為作為一個技術(shù)型公司，首先它需要一個滋養(yǎng)生態(tài)的基礎(chǔ)技術(shù)底座。那么地平線是怎么做的？我們在做什么？

其實我們一直以來都是一個非典型芯片企業(yè)，我們是一個有著非常濃的軟件基因的芯片企業(yè)，或者是走向生態(tài)型解決方案賦能型企業(yè)。我們2016 年的時候，這在行業(yè)里是具有前瞻性、引領(lǐng)性的，我們當(dāng)時就提出了智能計算時代的新摩爾定律。那時候我們意識到，靠著不斷提升晶體管密度，未來可能難以為繼。

大家想想看，機器人時代我們可能面臨的挑戰(zhàn)是什么？人形機器人可能像我這樣的身高、大小，大概率長得比我?guī)?。它要帶一個多大的電池包？恐怕比現(xiàn)在智能汽車的電池包還要小吧。這個機器人給你服務(wù)、給你倒咖啡的時候，如果你聽見它的風(fēng)扇嗡嗡轉(zhuǎn)，是不是非常惱人？你也不太容易像今天的智能汽車這樣，給它做一個水冷系統(tǒng)。但你還希望它能做這么多活兒，我們面臨的挑戰(zhàn)其實比想象中更嚴(yán)峻。用傳統(tǒng)思維不可能到達未來，慣性不可能創(chuàng)造無限繁榮的未來生態(tài)，所以一定要有不一樣的思考。

所以我們當(dāng)時去拆解真實的人工智能時代要追求的優(yōu)化目標(biāo)，不是TOPS，而是在每單位功耗的情況下的FPS，全稱Frames Per Second——也就是在單位功耗的情況下面，能有效地處理多少數(shù)據(jù)量，把這個目標(biāo)定下來以后，我們把它拆解開就有三個因子。

第一個因子，是我們從事芯片設(shè)計，去不斷優(yōu)化的目標(biāo)，就是我們在單位的功耗下面，我們不斷地去優(yōu)化它的整個硬件計算效率，就是它的硬件算力、它的TOPS，每秒多少萬億次的計算。

第二個因子也很重要，你提供了這樣的硬件資源，但是你能真正有效利用多少呢？這個問題很關(guān)鍵，因為到今天為止，市面上我們看到絕大多數(shù)處理器在運行現(xiàn)實的任務(wù)的時候，可能某一個部分在玩命地轉(zhuǎn)，但其他的部分其實阻塞，基本上就在空轉(zhuǎn)。所以能不能充分、有效地利用我們能夠好不容易獲得的硬件資源是至關(guān)重要的。

第三個因子也非常重要，我們有這么多的硬件資源，又有效地利用了這么多，可是如果是運行在一個不怎么樣的算法，整個這個系統(tǒng)的performance也是不夠的。所以算法要義在于，在單位的計算資源情況下面，能夠有效地process，計算多少FPS，現(xiàn)在更時髦的詞是多少Tokens。基本上這個 idea 就是，我們要通過軟件、硬件的協(xié)同，通過芯片架構(gòu)設(shè)計、編譯器、操作系統(tǒng)、工具鏈以及整個算法的設(shè)計，去完成這樣一個整體目標(biāo)。

我想打一個形象的比喻，要達成我們追求的這樣一個目標(biāo)，就像是一個硅基世界宏大的交響樂。我們可以把地平線的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器BPU，比作一個一流的交響樂團，這里面有豐富的算子，每個算子都非常厲害，但怎么樣把它們組合在一起，完成一個整體的軟件計算，這里面需要杰出的指揮，指揮就是一個樂團的靈魂，他怎么樣把一個非常美妙的樂曲給拆解成每一個算子互相配合的行為，最后呈現(xiàn)出無與倫比的藝術(shù)作品。

最后就是算法，大家已經(jīng)知道，算法其實就是優(yōu)秀的作曲。但今天行業(yè)里面對算法已經(jīng)有一個更清晰的認知了，這個算法其實我們最主要談的是Foundation model，我們會看到行業(yè)會慢慢走向收斂。比如數(shù)字世界的人工智能去代替白領(lǐng)工作，那樣的Foundation Model，可能是DeepSeek、可能是OpenAI最近的GenAI，同樣它可能有物理世界的Foundations Model，有可能是地平線的HSD，也有可能是其他的Foundation Model。但總之來講，面向這樣一個世界的未來，恐怕會涌現(xiàn)出一些Foundation Model在各自領(lǐng)域里面各自精彩，但每個領(lǐng)域恐怕不會太多。整個硬件架構(gòu)的設(shè)計和編譯器的設(shè)計，未來可能會越來越收斂。

我們看一下地平線BPU在過去為了構(gòu)建這樣一個AI計算的超一流的交響樂隊，我們做了什么事情？

我們第一代芯片設(shè)計是圍繞著感知計算，主要是圍繞目標(biāo)物體的檢測，那時候它的制程并不是那么先進，所以我們要花更多力氣去做功耗的優(yōu)化。地平線是行業(yè)里面率先走向從浮點到定點計算的企業(yè)，因為我做人工智能，我知道伯努利是提出概率分布的數(shù)學(xué)家，所以我們用伯努利做我們那一代芯片架構(gòu)的命名，我們也基于這一代架構(gòu)推出了征程2、征程3兩代芯片。這兩代芯片大家可想而知它的主要任務(wù)是做目標(biāo)檢測，主要是面向高速ADAS和高速NOA。

初次檢測以外，我們意識到下一步要做的是預(yù)測，對于未發(fā)生的未來5秒鐘，我們能不能對交通軌跡、對所有交通參與者去做預(yù)測，我們對新一代架構(gòu)命名叫貝葉斯，貝葉斯概率預(yù)測也是在人工智能里面非?；A(chǔ)的Foundation。我自己在投身于工業(yè)界之前，是從事學(xué)術(shù)研究，并發(fā)表過超100多篇論文，其中大量的論文都是基于貝葉斯理論的，我們基于這代架構(gòu)面向高速NOA也開發(fā)了征程5芯片，從感知到預(yù)測。

到了征程6這一代，我們意識到要設(shè)計這款芯片，為誰呢？為什么場景做呢？城區(qū)NOA。城區(qū)NOA里的復(fù)雜挑戰(zhàn)在于什么呢？在于這么多人流、車流復(fù)雜的博弈，這個決策問題變得比高速上面的決策要更復(fù)雜。經(jīng)常說我要往這邊走，這邊有個行人。這個過程中有的時候我作為一個司機，大家想象一下，跟這個行人可能跟我通過眼睛對視的一瞬間大家就聊出來了，都沒有說話，到底你是大哥還是我是大哥，行，你是大哥，你先走。這個就是復(fù)雜的交互式?jīng)Q策。受到博弈論奠基人John Nash的啟發(fā)，我們也致敬《美麗心靈》這部電影的主角，我們用納什作為新一代架構(gòu)的命名，所以我們誕生了征程6這一代芯片。征程6從發(fā)布一開始就打破了我們自己的量產(chǎn)速度的紀(jì)錄，量產(chǎn)的交付第一年就超過了百萬級出貨量，所以這是我們到目前為止最成功的一代產(chǎn)品。

科技的大潮永遠滾滾向前，我們不能止步。下一代芯片我們怎么去思考？

在今年3月份，我在電動汽車百人會的發(fā)言中分享了一個思考，我說人工智能時代的產(chǎn)品邏輯是不是有可能跟互聯(lián)網(wǎng)時代的產(chǎn)品邏輯不一樣？互聯(lián)網(wǎng)的產(chǎn)品邏輯無論是搜索還是推薦還是廣告，它里面都用機器學(xué)習(xí)算法，可是這些機器學(xué)習(xí)算法的本質(zhì)是什么？是通過大量的用戶行為數(shù)據(jù)去學(xué)習(xí)用戶的喜好，所以最好的人工智能系統(tǒng)是逼近人，從來沒有說超過人。如果超過人，那結(jié)果就不那么好了，這個商業(yè)模式就轉(zhuǎn)不動了，所以它是逼近人。

可是你看人工智能時代的產(chǎn)品邏輯是什么？是這個嗎？我們看看AlphaGo，到了AlphaZero的時代，它已經(jīng)不學(xué)習(xí)人類歷史上所有棋局的數(shù)據(jù)，它是從零狀態(tài)開始，通過在虛擬棋盤上面左右博弈，最后達到的圍棋境界里，你覺得它是九段水平嗎？我看有的評測說它已經(jīng)到了十三段水平，是遠超任何人類歷史上有史以來最優(yōu)秀的棋手。大家想想看，如果在那個棋盤之上有一個god的話，AlphaZero是不是找到了那個god，是不是逼近了那個棋盤的真理。

我們接下來在做人工智能的這些數(shù)學(xué)推理，你說我們的目標(biāo)是要讓人工智能的數(shù)學(xué)推理跟我們最優(yōu)秀的數(shù)學(xué)系的博士生一樣嗎？NO，根本不是。它是要逼近整個理性世界、邏輯思考的終極，如果數(shù)學(xué)的空間里面有一個god的話，它其實在逼近那樣一個god。

所以對于自動駕駛也是一樣，當(dāng)然今天自動駕駛還在一個早期的發(fā)展過程中，因為我們還沒有實現(xiàn)L4、L5，它的終極目標(biāo)是要開車開得跟人一樣嗎？不是的。它的安全應(yīng)該比人類司機高一個數(shù)量級以上，甚至兩個數(shù)量級以上，這是要追求的目標(biāo)。如果物理世界的駕駛行為有一個真理的話，我們一定要讓我們的系統(tǒng)去逼近那個真理。所以人工智能時代的產(chǎn)品邏輯不是洞見人間煙火，是逼近世界的真相。

所以我自己早年在做深度學(xué)習(xí)的研究的時候，其實讀到了很多paper，然后在深度學(xué)習(xí)的研究者里面其實一直對這件事情是有一個深刻的洞見。就是我們生活的這個世界，包括我們看到的這些道路上面的交通情況，它看似紛繁復(fù)雜，看似雜亂無章，看似數(shù)據(jù)非常高維，可是如果真是那么紛繁復(fù)雜、真的那么混亂的話，我們是沒有辦法預(yù)測、沒有辦法去建模型、沒有辦法去打造這樣一個自動駕駛的系統(tǒng)。所以它里面肯定蘊含著一些低維的結(jié)構(gòu)，不是那么高維，它可能不一定是線性的，而是非線性的低維結(jié)構(gòu)，那它其實就是“流形”。

所以我們單單關(guān)注DeepMind創(chuàng)始人戴米斯，他在去年獲得諾貝爾獎的頒獎典禮上的發(fā)言，他通篇的發(fā)言只講了一件事情，就是他相信這個世界里面是有底層簡單結(jié)構(gòu)的，其實就是一個manifold，就是流形。深度學(xué)習(xí)的目的就是逼近這個世界的真相，建模這樣一個流形。

地平線第四代BPU架構(gòu)命名為“黎曼架構(gòu)”，以致敬數(shù)學(xué)家黎曼。如果稍微了解數(shù)學(xué)發(fā)展的歷史，黎曼是第一個在非歐幾里得空間中建立非線性流形理論（Manifold）的先驅(qū)。我自己在早年的時候從事人工智能的研究，也讀了很多關(guān)于非線性的非歐流形方面的數(shù)學(xué)的paper和書籍，對我有很多啟發(fā)。所以說如果我們的新一代計算芯片架構(gòu)，BPU架構(gòu)，要去通向終極的人工智能，我們要進一步逼近世界的真相，所以我們把新一代的芯片架構(gòu)叫黎曼架構(gòu)，也是致敬這樣一位數(shù)學(xué)家。

對于第四代黎曼架構(gòu)，毫無疑問我們會推出更大的算力，它不僅僅是簡單地推出更大的算力，而是算法和架構(gòu)的優(yōu)化，去提升這些算子硬件的利用率，從而十倍地提升所有的這些最重要的算子的性能。同時我們要擁抱更加復(fù)雜的算法，所以要去支持相比今天征程6這一代十倍以上的更多的算子，高精度的算子。同時要有更高的效率，我們不僅僅是支持Tensor（張量）計算，也要支持Vector（向量計算），全面支持浮點計算，大幅提升部署精度、效率。并且不斷地去優(yōu)化它的效能，我們?nèi)略O(shè)計Tensor加速引擎，結(jié)合新一代工藝，能效提升5倍。

這就是我們現(xiàn)在還沒有向業(yè)界推出的，也是地平線正在醞釀中的征程7家族，全系地搭載BPU黎曼架構(gòu)，敬請期待。

我稍微透露一下，我們作為一個行業(yè)里面新晉的年輕玩家，我們過去一直在趕路的狀態(tài)，到征程6P這一代，基本上性能規(guī)模、算力水平趕上了特斯拉當(dāng)前主流的配置，就是它的AI4。但只是說好辛苦的同步，我們在征程7這一代終于要趕上，我們要跟特斯拉下一代AI5同步推出，并且在性能、在各個方面的表現(xiàn)都會很精彩，大家到時候來看一看。

因此，與初代的伯努利架構(gòu)相比，我們當(dāng)前典型的CNN架構(gòu)性能實現(xiàn)了跨越式提升，每秒幀數(shù)處理能力提升超過1000倍。當(dāng)然對于目前最流行的，最廣泛的，而且性能是最強大的Transformer，黎曼架構(gòu)跟我們的基線比也是150倍的性能的提升。

所以我們回顧一下，從第一代伯努利架構(gòu)去面向定點計算的感知計算，去走向高速NOA，從感知到預(yù)測，高速場景還沒有那么復(fù)雜。到了城區(qū)NOA，場景更加復(fù)雜，更多地博弈，我們推出納什架構(gòu)。而面向更終極的通用機器人計算目標(biāo)，我們正在構(gòu)建黎曼架構(gòu)。

下面我們看一下在AI計算中杰出的指揮家編譯器，這是技術(shù)中的重中之重。在過去中國很少有公司在編譯器這樣一個核心技術(shù)上面做長期的積累，我很驕傲地說，地平線潛心地靜水深流，我們已經(jīng)建立了業(yè)界超一流編譯器團隊。我們的編譯器叫OpenExplorer天工開物，經(jīng)歷過去三代發(fā)展，從最初面向CNN的編譯優(yōu)化的架構(gòu)，到現(xiàn)在的自動優(yōu)化+高性能算子庫的雙擎結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，新一代的工具鏈進一步增強，可為VLM、VLA、LLM等模型提供了高效支持。

編譯器在指令優(yōu)化層面的優(yōu)化，你可以把它理解為非常復(fù)雜的離散優(yōu)化系統(tǒng)，所以很多傳統(tǒng)的優(yōu)化理論在這里面很難去應(yīng)用，因為它的函數(shù)是非連續(xù)的、是不可導(dǎo)的，組合優(yōu)化問題其實非常難，今天我們將計算圖的每個節(jié)點的次序解析為這樣的一個計算，并且把模型跑起來，但從時間來看，算力單元如果做得不好，有很多空閑，并沒有充分地去發(fā)揮它應(yīng)有的性能。所以我們經(jīng)過這些編譯器的優(yōu)化，包括指令的并行，包括它的計算融合，我們可以看到整個計算資源在它各個部分，它的利用變得更加緊湊，并且?guī)砹烁偷臅r延的效果。

比如我們在HSD這次量產(chǎn)的情況下，大家知道業(yè)界通常整個計算的部分從信號進來到指令出去，通常300多毫秒。這次地平線HSD的量產(chǎn)，我們把它優(yōu)化到了160毫秒。這實際上對于駕駛的安全、反應(yīng)的及時性、防御性駕駛的整個時間空間的冗余度是至關(guān)重要的，但底層是說硬件編譯器、軟件的協(xié)同。

所以我們第四代編譯器天工開物的4.0，將會走向更高的精度、更快的效率和更強的性能。

從更快的效率來講，最重要的是我們把強化學(xué)習(xí)和蒙特卡洛樹搜索用在編譯器的優(yōu)化中，也就是說我們?yōu)榱巳斯ぶ悄茏鼍幾g器，但是怎么用人工智能優(yōu)化編譯器，這不是傳統(tǒng)的組合離散優(yōu)化的一個方法論，而是全新AI時代的方法論。我們相信經(jīng)過這樣的技術(shù)迭代，我們會實現(xiàn)編譯速度從現(xiàn)在的小時級走向分鐘級，我們的性能會提升20%甚至更高。

另外說到基座模型。它是AI世界通用的曲譜，基座模型上面會支撐很多的Scales、很多apps、很多應(yīng)用，所以基座模型到今天變得無比重要?；Ｐ驮谶^去幾年表現(xiàn)出來的趨勢，第一，基座模型不是解決單點問題，基座模型通常是解決通用問題。比如我們看Large language model，過去自然語言處理通常都是解決單點問題，比如說切詞、分詞、主謂賓，或者是說翻譯，機器翻譯比如說從中文翻譯成德文，中文翻譯成英文，中文翻譯成日文，對于每一個單獨的task都是一個單獨的模型。效果好嗎？不好，這個大家都知道。

今天大語言模型是在一個非常大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)下面，它把剛才我講的所有問題全解決了。所以在人工智能時代，這個思維跟以前不一樣了，以前叫分而治之，就像我們自動駕駛，以前泊車，有專門的一套軟件、專門的一套域控制器；高速，有專門的一套軟件、專門的一套域控制器?，F(xiàn)在地平線做HSD是一套底層硬件，上面的軟件系統(tǒng)是一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并不去區(qū)分這是高速還是泊車還是在城區(qū)。所以模型越來越變得基座，然后去支持不同場景，所以你無需去為一個單獨的場景過度訓(xùn)練，這樣帶來的就是能力的涌現(xiàn)。

另外一點，它不會去區(qū)分模態(tài)，未來無論是語音、圖像還是語言、指令，包括所有的車身的數(shù)據(jù)，都可以轉(zhuǎn)化成模型的輸入，模型會有一個統(tǒng)一的解析和理解，所以走向多模態(tài)。

今天數(shù)字AI世界的基座模型可以說已經(jīng)初具成型，我們看到OpenAI橫空出世，但是我們在中國也看到DeepSeek，最近千問也成為全世界最通用、最廣泛應(yīng)用的開源模型，而不是Meta的開源模型。那問題是什么呢？現(xiàn)在好像還沒有一個讓大家信服的物理基座模型，地平線致力于物理AI的計算架構(gòu)、編譯器、和基座模型。我們怎么走向這樣的一個物理世界的基座模型呢？我認為我們必須從一個最大的應(yīng)用場景先切入。

所以如今，每個人都在談?wù)摼呱碇悄芎屯ㄓ脵C器人。毫無疑問，要實現(xiàn)這些，我們需要一個通用的、適用于物理世界的AI基座模型。在多個場合，我們都曾做出這樣的判斷，甚至可以說是“暴論”：如果做不好自動駕駛，恐怕就無法在機器人時代占據(jù)一席之地，成為其中的關(guān)鍵玩家。因此，自動駕駛是我們構(gòu)建物理世界AI基座模型的開端。

 這樣一個基座模型簡而言之，它不像大語言模型，它是“文字輸入、文字輸出、序列輸入、序列輸出”的模式，輸入和輸出的序列均由語言符號構(gòu)成，但是這個序列不一樣，輸入序列不再是語言性的，而是由傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)成，比如視頻數(shù)據(jù)、激光雷達掃描數(shù)據(jù)、超聲波傳感器數(shù)據(jù)，還包括車身的諸多數(shù)據(jù)。當(dāng)然，這更是高維度的序列輸入。那么序列輸出是什么呢？是一系列的控制指令。

所以地平線致力于打造HSD，實際上它可能就是地平線通往未來機器人時代的基座模型的關(guān)鍵路徑。

回歸到我們在自動駕駛產(chǎn)業(yè)里面，我們當(dāng)前所面臨的這個問題，它其實也更具有現(xiàn)實意義。

首先，你可以把地平線看作是一個生態(tài)體系，其他幾個行業(yè)巨頭同樣也構(gòu)建起了各自的生態(tài)。這個生態(tài)體系，就好比是在售賣一個樓盤。不過，要想吸引廣大用戶對這個“樓盤”心生向往，就一定要打造出美輪美奐、極具吸引力、令人憧憬的樣板間。作為地平線這樣基座技術(shù)的賦能者，我們一定要打造出HSD這樣的樣板間。如今，我們正與長安、奇瑞攜手打造這樣的產(chǎn)品，讓每個人都能看到每個人都可以看到在地平線的技術(shù)底座之上，至少能夠呈現(xiàn)出這樣一款產(chǎn)品，而且大家還有可能在此基礎(chǔ)上做得更加出色。所以，這樣的樣板間對于我們整個生態(tài)而言，就如同吸引流量、獲取客戶的旗幟。

但同時它也是整個地平線生態(tài)，包括我們所有合作伙伴，在與其他生態(tài)展開競爭時的核心競爭力所在，是競爭力的“壓艙石”。因為這里面所有技術(shù)的細節(jié)，包括端到端我們都蹚過了，在面對現(xiàn)實中的其他問題時，我們就能憑借更加豐富的經(jīng)驗去有效解決。

同時它也成為我們合作伙伴創(chuàng)新的公約數(shù)，我們在這個環(huán)節(jié)里面任何knowhow、任何環(huán)節(jié)技術(shù)都可以為合作伙伴所用。我們過去也是這么做的，讓合作伙伴可以自主選擇，豐儉由人，自主延伸，自主決定在哪些方面體現(xiàn)自身競爭力，哪些方面則借助外力，甚至是合作伙伴之間也可以互相協(xié)同和合作。因此，打造HSD這樣的樣板間，既是生態(tài)吸引客戶、獲取流量的旗幟，也是我們整個生態(tài)競爭力的“壓艙石”，更是所有生態(tài)合作伙伴創(chuàng)新的最大公約數(shù)。

我們今天從高速輔助駕駛走向城區(qū)輔助駕駛，地平線最近也親歷了一遍，所以我們知道這里面的痛點和挑戰(zhàn)，第一個在于模型的訓(xùn)練，需要花費巨大的成本，至少是幾十億的訓(xùn)練成本。但是高昂的訓(xùn)練成本不一定能有好的結(jié)果，為什么呢？因為我們發(fā)現(xiàn)人工智能時代的技術(shù)突破跟傳統(tǒng)的軟件時代的技術(shù)突破不一樣，傳統(tǒng)的軟件時代更像一個工程，它是可預(yù)見、可預(yù)期、可管理。

可是人工智能時代的技術(shù)突破具有偶發(fā)性、間歇性、稀疏性、非連續(xù)性、突變性，有可能在某一天晚上幾個小工程師在某個算法的參數(shù)上面，或者模型的結(jié)構(gòu)上面靈光乍現(xiàn)的小想法，模型的性能就突然實現(xiàn)了巨大提升。但是這也從另外一方面說明，即便投入約10億級進行模型訓(xùn)練，也不一定能得到預(yù)期的好結(jié)果。因此，訓(xùn)練的成本，實際上取決于這幾個工程師的靈感閃現(xiàn)?？墒窃谶@個行業(yè)里面的每一位伙伴，可能現(xiàn)在多多少少已經(jīng)有感覺了，AI的頂級人才是極其稀缺的，很多車廠其實也在研發(fā)自動駕駛的算法，即便投入約10億級進行模型訓(xùn)練，也不一定能得到預(yù)期的好結(jié)果。因此訓(xùn)練的成本，實際上取決于這幾個小工程師的靈感閃現(xiàn)。21世紀(jì)什么最稀缺？人才。為什么我們的Meta小扎同學(xué)現(xiàn)在愿意斥資一億美金吸引一個工程師，因為頂級的算法人才可遇不可求。

另外就是現(xiàn)在模型迭代的速度更快了。我們現(xiàn)在以月為單位推出新的模型，行業(yè)迭代的速度也確實在加快，所以我們能不能跟得上。

我們在思考面對這樣的挑戰(zhàn)，地平線能做什么？能不能夠去扮演好我們的角色，做好我們的本分。我們的回答是以更開放的商業(yè)模式，比開放更開放，去跟我們的合作伙伴一起向高同行。

我稍微回顧一下地平線在過去這些年是主流商業(yè)模式。當(dāng)然最重要的是賣芯片、方案，這里面包括工具鏈、所有基礎(chǔ)的軟件以及我們的硬件、域控制器的參考設(shè)計。其實可以說是在行業(yè)里面沒有任何一個玩家像我們這么開放的，我們甚至支持一些客戶跟合作伙伴去設(shè)計他們自己的專有芯片，我們可以做芯片的IP授權(quán)。

底層的很多基礎(chǔ)軟件我們也是以開源的方式來提供給合作伙伴，不僅于此，為了加速合作伙伴軟件開發(fā)的速度，讓他們一開始有很高的起點，我們也做算法IP的授權(quán)。這是我們從征程2、征程3到征程5，過去這么多年來我們打造了行業(yè)里面最開放的商業(yè)模式。

正如因為前面講的那三個痛點，面向高階城區(qū)的自動駕駛，我們發(fā)現(xiàn)這么做其實是不夠的。我們覺得自己有責(zé)任去樹立這樣一個樣板間，所以我們就繼續(xù)向高而行，繼續(xù)向上去捅破天，去打造一站式的樣板間，這就是我們在今天會議演講一開始，給大家呈現(xiàn)的從2021年開始立項，整個地平線團隊與合作伙伴共同開始的一場遠征，其中的整個研發(fā)投入可以說是超出想象的，我想看有沒有100億，可能接近或者差不多。由于我們現(xiàn)在是公開財報，大家可以看到，今年我們的研發(fā)投入將近50億。

在向高而行之后，我們今天要干什么？要向高同行，就是在原有的商業(yè)模式，IP的BPU授權(quán)，算法IP的授權(quán)，我們進一步提出算法服務(wù)，我們叫HSD Together模式，后面我會解釋。

我想打一個形象的比喻，前面是有一匹好馬，包括必要的工具、軟件、算法、IP嵌給你。但是今天為了解決前面的三個痛點，我們需要去扶客戶上馬，有可能還要牽著馬走一程，甚至跟你一起不斷地并肩同行。

具體展開說，我們跟客戶、合作伙伴怎么合作呢？在新的算法服務(wù)模式下，首先我們在前面蹚了那么多坑，花了幾十億去訓(xùn)練的這些基座模型，這里面其實也凝聚了地平線算法工程師長期的knowhow，包括我們在工程、軟件、硬件等各個方面的集大成者，所以當(dāng)前至少我不能去吹牛，說我們最好、最好、最好！但不管怎么樣，大家現(xiàn)在體驗了HSD，都知道這是行業(yè)里面最頂級的城區(qū)智駕系統(tǒng)，所以這個基座模型是不差的，我們愿意以白盒或者黑盒的方式去授權(quán)。

當(dāng)然，你可能也缺乏這個knowhow，你可能也沒有那么有經(jīng)驗的工程師，我們也會派我們的專家跟工程師去加入你，去做算法的tune in、適配，并且提供這里面工程和咨詢服務(wù)。

同時，因為我們也收集了海量數(shù)據(jù)，這些海量數(shù)據(jù)也成為我們整個云平臺服務(wù)的一部分，賦能合作伙伴和我們的客戶。我們也提供整個開發(fā)平臺，叫艾迪平臺，以SaaS服務(wù)的模式提供給客戶。我們的合作伙伴在此之上去負責(zé)系統(tǒng)的集成測試、車前的適配開發(fā)，包括傳感器的數(shù)據(jù)采集和tune in，但是有可能你在一個強大的基座模型下就不需要標(biāo)注或者是采集那么多數(shù)據(jù)，包括面向你自己的產(chǎn)品差異化功能定制開發(fā)，以及硬件跟底軟的交付。

在這樣一個合作模式下，你的收益是什么呢？我相信它意味著人力、成本，不一定說人力的數(shù)目，是人力綜合成本下降90%。剛才我也講了，在人工智能時代，頂級人才是真的稀缺，我相信在座各位有很多切膚之痛，在算力上面，因為不需要去做那么多的隨機試驗，不需要去蹚那么多坑，你的算力可以下降90%。最重要的是時間成本，因為今天咱們這個行業(yè)真的很卷，如果你跟你的競爭對手推出的產(chǎn)品，你只是慢一步，對于市場來講就有可能是無可挽回的損失。所以時間如此重要，我們這種合作可以讓時間提效90%。

這就是HSD Together這個模式，我們希望全面賦能行業(yè)，極大地節(jié)省人力、算力和時間。

綜合來講，基于我們的芯片架構(gòu)、前沿的基座算法的研發(fā)、探索，以及我們的關(guān)鍵性技術(shù)、底層的編譯器不斷優(yōu)化，得以為整個地平線的合作生態(tài)提供了堅實的技術(shù)基礎(chǔ)。

其實，我們在這些年里跟在座各位其實形成了一個非常廣泛的，可以說是在中國業(yè)態(tài)下最廣泛的智能駕駛的合作生態(tài)。單單只是在發(fā)布J6B的這一年時間里面，整個J6 family這一代就已經(jīng)構(gòu)建了一個堅實的生態(tài)。比如說，我們面向smart camera ADAS、基礎(chǔ)ADAS、極致性價比提供的J6B/L，已經(jīng)與包括國際車企在內(nèi)，面向全球市場的一系列車企合作。同時我們與博世等合作伙伴的合作，也非常成功。

眾所周知，我們在中算力J6E/M這一檔的芯片，已經(jīng)成為今年行業(yè)里面的爆款，一系列車企都已經(jīng)成為我們的客戶，并且有博世、酷睿程、卓馭、德賽、福瑞泰克等一系列非常廣泛的合作伙伴，跟我們緊密地合作在一起。

再就是我們最大算力的J6P/H，我們在11月份終于實現(xiàn)了這么大算力的國產(chǎn)芯片、國產(chǎn)軟件、國產(chǎn)車的量產(chǎn)，后面我們會讓這些量產(chǎn)經(jīng)驗賦能我們的合作伙伴。

所以，回顧一下，我們征程3芯片達到百萬量級的出貨花了36個月，我們征程5芯片達到百萬量級出貨24個月，征程6這一代芯片達到百萬量級出貨只花了12個月。所以地平線的技術(shù)底座完全能夠去賦能我們的合作伙伴，這一點顯而易見，我們的能力在不斷增強，我們整個生態(tài)體系的競爭力也在不斷增強。沒有生態(tài)合作伙伴對地平線的支持，我們也不可能達成這樣的出貨速度。

下面，我想跟大家看一看行業(yè)里面是不是還存在一些什么問題，大家在一起是不是可以更好地去解決它。

我們來看一下今年前三個季度，整個乘用車按照價格帶的出貨量分布。我們做一個區(qū)分，20萬以上占30%的份額，13萬以下占50%的份額，那么通常我們認為的中國老百姓消費的主流區(qū)間，也就是13萬-20萬之間有20%的份額。

如果我們看20萬及以上，高階、高性能城區(qū)智駕的芯片以及整體方案的覆蓋，當(dāng)然都是行業(yè)老大哥的英偉達跟華為，也就是說在2024年或者之前，可能只有豪車或者高端車的用戶，才能夠去享受類似城區(qū)NOA這樣的科技產(chǎn)品。但行業(yè)的格局因為地平線的進入發(fā)生了改變，因為HSD，因為深藍L06，因為奇瑞星途ET5，我們把最好用的城區(qū)輔助駕駛給刷到了13萬、15萬，可以說往10萬區(qū)間更加靠近，實現(xiàn)了進一步普惠，讓更多的用戶、更廣泛的人群能夠享受到最好的技術(shù)。

但是問題也顯而易見，什么問題？我們的主流人群、中國最廣泛的車主、中國大地上面生活的每天在煙火氣中穿行的老百姓，難道他們就配不上最好用的城區(qū)輔助駕駛嗎？我覺得這是一個大的問號。朋友們，很多的創(chuàng)新驅(qū)動力來自于向往，也有很多創(chuàng)新的驅(qū)動力來自于憤怒。我覺得地平線跟合作伙伴一定有這個責(zé)任，是不是？大家給自己鼓鼓掌、鼓鼓氣！

同樣的，在此我也很高興地向業(yè)界宣布，我們跟一批合作伙伴一起，基本上已經(jīng)100%地基于單征程6M能夠?qū)崿F(xiàn)非常好用、非常絲滑的城區(qū)輔助駕駛。我們一定要把最好用的城區(qū)輔助駕駛殺到十萬元級的國民車型。下面我跟大家宣布一下，我們首批基于單征程6M的合作伙伴，分兩種不同的合作模式：

第一種是地平線經(jīng)典的基于芯片、工具鏈參考設(shè)計所提供的這種合作模式，我們跟博世、卓馭、輕舟一起合作，去推出好用的，讓老百姓最終一定會愛用的城區(qū)輔助駕駛。

第二種是我們新推出來的算法服務(wù)模式，HSD Together模式，我們跟電裝、大眾的合資公司CARIZON、HCT，聯(lián)合推出好用的城區(qū)輔助駕駛。

下面我跟大家分享一段11V基于單征程6M端到端的視頻，并且這段視頻就像剛剛出爐的包子一樣熱氣騰騰，為什么？因為是昨天剛剛在深圳錄的。

在單顆芯片上面，我們極致地壓榨它的算力，覆蓋這樣的主流城區(qū)，非常絲滑，無論是多么繁忙的主干道、復(fù)雜多樣的路口、擁擠的窄道，單J6M的系統(tǒng)都能夠輕松應(yīng)對，這叫從從容容。這是我們預(yù)防性地提前減速，包括匯入主道，包括施工路段。據(jù)我了解，這套系統(tǒng)的NPI，就是每公里接管已經(jīng)到了令人難以置信的數(shù)字。大家鼓掌，我們馬上就要一起殺入另外50%的市場了。

順便跟大家講一下，現(xiàn)在外面就有這樣的演示車，歡迎大家去體驗。

因為這套系統(tǒng)的功耗適合自然風(fēng)冷，所以它大概率是油車駕駛的天花板，因為你的算力再大，風(fēng)冷就吃不消了，所以征程6M不僅可搭載新能源車，也能夠搭載油車。當(dāng)然全球市場其實油車的市場份額更大，所以我非常期待跟廣大的合作伙伴，一起把這樣一個檔位的產(chǎn)品推成新時代的標(biāo)配。

講到這里，又來一點俗套，就是one more thing。大家都知道地平線除了智能汽車之外，我們今天也是中國最大的消費類機器人的計算芯片方案供應(yīng)商。地平線攜我們的子公司地瓜機器人，地瓜機器人顧名思義就是地平線的瓜，已經(jīng)跟合作伙伴推出了琳瑯滿目，超過100多款的消費類智能產(chǎn)品。地瓜機器人已擁有超過100家的上下游合作伙伴，當(dāng)然更重要的是，還有超過10萬非常非常有熱情的開發(fā)者。

具體來看，基于地平線在自動駕駛技術(shù)方面的積累，我們在室內(nèi)/外場景，其實已經(jīng)跟合作伙伴推出了大量的熱銷產(chǎn)品，包括像石頭科技、科沃斯、云鯨等很多掃地機、割草機，像現(xiàn)在世界上最大的瑞典的富世華割草機，也采用了我們的芯片方案，出貨量很大。

第二波好玩的就是各種千奇怪的機器人產(chǎn)品，在座高管們可能有剛需的就是網(wǎng)球陪練機器人。大家知道打網(wǎng)球的一大痛點就是找不到人陪你，你就打了一個寂寞。但是這個網(wǎng)球陪練機器人不光陪練，而且還解決了一個痛點就是撿球，球打出去了很瀟灑，可是撿球真的是很煩瑣的事情，在座各位工作非常忙碌，但是也要注意身體，多運動、多打網(wǎng)球，別忘了買我們的網(wǎng)球陪練機器人。

另外還有泳池清理機器人。這個泳池清理機器人可厲害了，它可以在泳池的水底貼著墻面走，無論是橫的、豎的。另外它還可以浮在水面上面，把那些落葉都清理出來，所以我們現(xiàn)在既有地面走的，也有水里游的機器人。

第三波更加創(chuàng)新，就是具身機器人?，F(xiàn)在行業(yè)里面基本上你耳熟能詳?shù)?，你能想到的那些具身機器人的公司，基本上都是我們的客戶和合作伙伴。

所以其實僅在2025年，我們已經(jīng)有跟傅立葉、加速進化的具身機器人，包括石頭割草機、云鯨掃地機、恒之未來的哮天機器狗，還有英漢斯網(wǎng)球機器人等等產(chǎn)品，我相信未來還會有越來越多很好玩的產(chǎn)品不斷推出。

下面看一段視頻，看一下我們合作客戶的產(chǎn)品。

云鯨開創(chuàng)了掃洗拖一體的全新品類，非常了不起。

我們再看一下維他動力。

它搭載了我們的S100，具有跨越多地形的全自動行走、導(dǎo)航、跟蹤能力，可以馱重物去野外，而且它還有情緒價值，更懂你。

大家可能會問，前面地上走的、水里游的都有了，還缺什么？缺天上飛的，我也一直向往有這么一款產(chǎn)品，搭載我們的芯片。12月4日在深圳發(fā)布的影石Antigravity消費類全景無人機，是我最向往的年度產(chǎn)品。

我覺得這個全景太棒了！鼓掌，非常棒的產(chǎn)品。中國，尤其是深圳，每年都會誕生出無與倫比的科技產(chǎn)品，而且具有全球競爭力。

我們同樣也致力于廣泛地去培育開發(fā)者的生態(tài)，到今天我們的地瓜已經(jīng)匯聚了全球10萬開發(fā)者，其實現(xiàn)在已經(jīng)分布在20多個國家。我們從高校開始，到中學(xué)、到小學(xué)，現(xiàn)在已經(jīng)有超過500所合作院校。

我分享一個小故事，這是在日本的一個小酒館里面，老板平時主業(yè)是開酒館，可是他的閣樓里面有一個他真正的愛好，就是開發(fā)機器人，他們自己也有社區(qū)，一群粉絲，基于地瓜的RDK X3的開發(fā)版，去開發(fā)他們的移動機器人。在這樣的小酒館里，他們有的不僅僅是酒，更多的是開發(fā)者對于機器人的夢想。我們很高興能夠跟這樣的小酒館里面的開發(fā)者一路同行。

事實上我們整個開發(fā)者的生態(tài)計劃，不僅僅是打造一個to B的芯片方案，我們涵蓋大量從小學(xué)、初中，到高中的各種極客，并且我們向優(yōu)秀的開發(fā)者授予優(yōu)秀“布道師”“星推官”這樣的稱號，他們也成為我們的大使，不斷向其他的開發(fā)者推介我們的開發(fā)平臺。

分享一個12歲的小朋友，是我們清華AIR-地瓜機器人具身強化營最小的破格錄取者，他是最小的小朋友，隊員有兩個清華、北大的研究生聽他指揮，他開發(fā)的機械臂帶移動自平衡的車，在舉辦的Hackathon比賽上面獲獎。

這位是來自法國的老爺爺，70多歲了，但他拒絕透露具體70多少歲，他是在我們RDK生態(tài)里面一個年齡比較大的開發(fā)者，他日常組織很多的開發(fā)者活動，他自己還寫書，我們聽聽他怎么講。

他自己還經(jīng)營了自己的博客，不斷地把開發(fā)經(jīng)驗向更多歐洲開發(fā)者傳播。

為了更好地去支持我們這么多開發(fā)者、這么多中小企業(yè)，所以地平線也必須在具身智能全棧的關(guān)鍵技術(shù)上面做布局，無論是小腦方面的運動控制，還是大腦方面的通用操作，包括場景生成、仿真系統(tǒng)以及自主導(dǎo)航，我們都在布局。

所以地平線機器人實驗室在過去兩年時間里面，我們對外發(fā)表的論文已經(jīng)有超過20多篇，而且都是在國際頂級人工智能學(xué)術(shù)會議上面，包括CVPR、AAAI、機器人頂會iROS，包括機器學(xué)習(xí)人工智能的盛典NeurIPS一系列的會議，更重要的是，我們不僅僅發(fā)表學(xué)術(shù)論文，還去分享開源代碼。

今天我們在這里也正式發(fā)布智能開源的、面向機器人的小腦基座模型HoloMotion，和基于具身智能大腦的基座模型HoloBrain。

HoloMotion是一個支持單個策略，能做出任意動作，并且能夠支持任意指令，任意地形的本體，它在我們的計算平臺S100、S600上面去運行Transformer、MOE、Mixture of Experts的一個架構(gòu)，還可以實現(xiàn)高達50赫茲高幀率完美地運行。

我們看一下HoloMotion長時序絲滑的運動能力。

不知道你們怎么覺得，反正我覺得跳舞跳得比我好。

我們再看一下全身實時遙操，在零學(xué)習(xí)樣本的情況下面高動態(tài)的運動能力。

實際上HoloMotion在GitHub上面才開源短短一個月，就獲得了超過230顆星的點贊，下載來源看到有斯坦福、清華、微軟、Google、Meta、Facebook，以及EniTree這些來自全世界的頂級科研院所。

另外，具身大腦的基座模型HoloBrain，不僅是一個基座模型，我們還提供了它的參數(shù)的訓(xùn)練框架，以及訓(xùn)練后整個部署的完整配方。我們可以看到，它能夠展現(xiàn)非常靈巧的操作能力，包括整理桌面（任意物體抓?。?，調(diào)酒（長程任務(wù)），折疊衣服（柔性物體處理），折紙盒等等，通常這是非常非常難的任務(wù)。歡迎大家去外場現(xiàn)場體驗。

我們HoloBrain底層的技術(shù)，在最近CVPR一個很重要的賽事上面，在100多支隊伍中脫穎而出，獲得了真機賽冠軍。

整體來看，大家可能會問我對具身智能未來發(fā)展的看法。我覺得當(dāng)前具身智能和自動駕駛相比，還處在相對更早的階段。從模型架構(gòu)來看，短期肯定是優(yōu)化 VLA、動作建模；但長期來看，還是要在仿真、真正的 WorldModel（世界模型）下做自我博弈和強化學(xué)習(xí)。不過世界模型的構(gòu)建并不容易 —— 現(xiàn)在很多人講的世界模型是片面的，只是基于視覺的紋理、形狀、三維視覺模型，而真正的世界模型還需要覆蓋物理屬性，比如摩擦力、動力模型，還有材料、天氣、風(fēng)阻等，是非常復(fù)雜的事情。通用能力方面，核心是實現(xiàn)環(huán)境泛化、融合目標(biāo)優(yōu)化，以及上下文指令學(xué)習(xí)。訓(xùn)練范式上，現(xiàn)在還相對偏傳統(tǒng)的基于數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)；但面向未來，機器人應(yīng)該具備終身學(xué)習(xí)能力 —— 哪怕把它放在沙漠里，它也能自己搞明白如何應(yīng)對、如何生存。

而從數(shù)據(jù)引擎來看，最終還是要做好 WorldModel，目前行業(yè)里距離這個目標(biāo)還有不小差距。

在整個技術(shù)開發(fā)過程中，我們也有一些意想不到的收獲，不是刻意為之，但很受鼓舞。這些年，很多合作伙伴、客戶、投資人的孩子來我們地平線機器人實驗室實習(xí)。有一次，一個朋友來拜訪我，帶他的孩子一起吃飯，說孩子當(dāng)年在地平線機器人實驗室實習(xí)時，培養(yǎng)了對機器人的濃厚愛好，立志一輩子投身機器人領(lǐng)域，最近還拿到了伯克利實驗室的博士獎學(xué)金 —— 這是幾年前的事了。其實在我們這兒實習(xí)的孩子，很多都拿到了斯坦福、CMU、哥倫比亞等頂級高校的 offer。

我這里分享一個二維碼，誠邀頂級人才加入我們的機器人實驗室，也歡迎有興趣的小朋友來我們這兒實習(xí)、鍛煉，培養(yǎng)對機器人的愛好。

回顧 2025 年，對地平線來說又是具有里程碑意義的一年。這一年很辛苦，但我覺得過得不賴 —— 因為我們一直在前行的道路上踐行理念和理想，就是不斷讓少數(shù)人的尖端科技，成為多數(shù)人的日常。我們和合作伙伴一起推出了星途 ET5、影翎無人機、長安深藍 L06 等一系列產(chǎn)品，真正做出了讓老百姓覺得好用、愛用的科技產(chǎn)品。

過去五年，我們的征程系列芯片已量產(chǎn)超過一千萬顆，廣泛應(yīng)用于各類智能輔助駕駛場景。

面向未來，我想和在座的各位伙伴攜手同行 —— 這也是本次大會 “Horizon Together 向高同行” 的主題。之前在成都車展上，我們紀(jì)念芯片一千萬顆出貨時，我說未來三到五年要推出一千萬套 HSD 高等級城區(qū)輔助駕駛方案。

今天，我想把這個目標(biāo)講得更明確：通過與合作伙伴、生態(tài)伙伴攜手，共同實現(xiàn)千萬輛搭載 HSD 的車型量產(chǎn)。其中有 HSD 一站式全棧交付的模式，更重要的是，我認為至少七八成會通過 “芯片賦能 + Horizon Together HSD算法服務(wù)”的模式，與合作伙伴一起推向千萬級量產(chǎn)。

最后，回顧地平線做的所有事情，我們其實并不太在意企業(yè)一時的成敗，我們一直望向的是遠方——那就是我們的使命：賦能智能汽車和無處不在的機器人，與合作伙伴一起，推動人類生活更安全、更美好。我們會繼續(xù)努力！謝謝大家！