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原文作者：公眾號“NE時代智能體”
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全球機器人行業頂會ICRA 2026圓滿落幕，從展會各家前沿方案的密集發布來看，靈巧手正加速脫離傳統「工業末端夾爪」的刻板印象，向著高自由度、擬人化感知和手腦協同的具身智能核心終端演進。
本次ICRA展會釋放了明確的信號：仿生靈巧手已經跨越了“能不能動”的初級階段，在諸如反向驅動、結構穩定性、多模態觸覺融合以及復雜場景適應力等多個維度上完成了全方位升級。
無論是全直驅的精準力控，還是混合驅動的柔順大負載，這些硬核進化都讓靈巧手在面對裝配文具、線束裝配、疊氣球狗、連續發牌等高難度真實長時序任務時游刃有余。以下為NE時代智能體的盤點梳理（不完全統計）：
▍舞肌科技：Wuji Hand 2
舞肌科技在ICRA現場重磅展示了新一代仿生靈巧手Wuji Hand 2，該手擁有20個主動自由度，采用全直驅方案，具備極佳的人機交互特性，人手可輕松掰動手指，操作十分順滑靈活。
在輕量化與承載力方面，產品整機重量不足570克，卻可實現12公斤靜態握持，兼顧輕盈機身與強勁負載能力。機身采用特制合金配方打造，在實現輕量化優化的同時，最大程度保留并強化了整體結構強度。
同時，Wuji Hand 2配備全域觸覺感知系統，通過覆蓋24×32點陣的全指柔性觸覺陣列，實現指尖與指腹的全方位觸覺覆蓋，精準復刻人手觸覺感知能力。
相較于上一代產品，Wuji Hand 2重點在反向驅動能力、結構穩定性、復雜真實場景操作表現三大核心維度完成全方位顯著升級，針對性改善了傳統靈巧手實操穩定性弱、場景適配有限等行業共性問題，進一步拉近了高性能仿生靈巧手與規模化產業落地的距離。
在核心性能層面，Wuji Hand 2實現了傳動效率與力矩透明性的雙重提升，產品傳動效率相較前代提升20%，讓設備操控更加精準，力控反饋更加直觀真實。
產品搭載舞肌科技創新自研的新型電機，搭配輕量化轉子設計，大幅降低設備運動慣量，讓手指運動更加輕盈靈動、響應靈敏。
Wuji Hand 2依托電流精準識別力矩變化，觸感細膩真實，動作響應迅捷，可靈活適配不同外形、重量、材質的物件，既能完成輕柔拾取，也能實現穩固抓握與精準操控。
不僅如此，憑借優異的低齒槽轉矩特性與高效傳動性能，產品反向驅動扭矩低至0.05牛米。
舞肌科技CEO潘韞哲強調，Wuji Hand 2的迭代升級，只是舞肌科技的階段性成果。未來團隊將持續打磨核心技術、優化產品體驗，輸出更貼合產業需求、更具創新性的產品方案，為行業帶來更多突破與驚喜。
▍曦諾未來：Flex 2混驅靈巧手
在ICRA展會現場，曦諾未來展出了基于腱繩+直驅混合驅動的全新靈巧手產品——Xynova Flex 2，擁有23自由度（19主動+4個被動），具備毫秒級動態響應能力，＜400g的手掌重量（近似人手重量）每秒可完成2次握拳與伸展動作。
基于仿生原理，Flex 2采用臂手一體，混合驅動架構。
腱繩驅動負責抓握，大推力電機置于前臂，通過腱繩驅動手指屈伸，手本身極致輕量化（400g），具備柔順緩沖、耐沖擊，適合長時間工作。
電機直驅負責側擺與精調：手掌內的小自由度（側擺、對指等）由微型直驅電機直接驅動、響應快、定位準，精度≤±0.1mm。
曦諾未來充分融合了腱繩驅動高柔順、輕量化的核心優勢，以及電機直驅高速響應、高精度的特點。
Flex2還搭載多模感知融合系統，憑借類人“小腦”般的智能算法，可實現自適應抓握、滑移檢測與柔順反射。該手集成了腕部相機、指尖3D觸覺、掌心接近覺、力覺傳感器等。
負載性能上，Flex2單手可抓取12kg負載，持續作業額定負載達4kg，掌面采用耐磨抗刺設計，搭配自研微型電缸，兼具爆發力與持久力。
同時，Flex2支持帶載反驅與力位混合控制，力控精度可達0.05N，真正實現了毫厘級的精準操控，為精細作業場景提供了可靠支撐。
現場演示盛爆米花時，腱繩的柔順緩沖確保不會捏碎；現場演示畫簡筆畫時，直驅的精確定位確保線條不抖。同時，發力單元不在手上，發熱問題被根本性緩解—Flex 2在ICRA現場連續運行一整天，從未因過熱中斷。
之所以選擇腱繩+直驅混合驅動路線，曦諾未來Xynova創始人&CEO夏宇軒在ICRA現場分享道：“我們認為不應該把直驅和繩驅當作對立面，它們都不是終極答案，只是早期的過渡階段，生物學是最終的系統繼承者，它已經給了藍圖，那就是——混合驅動才是商業上可行的終極方案”。
▍它石智航：DexHand靈巧手
它石智航在ICRA展會首次推出自研靈巧手TARS DexHand，這款產品具備高度仿生的硬件特性，擁有21自由度，采用1:1人手比例設計，復刻人類掌骨、指節拓撲結構（尤其在最復雜的拇指CMC對掌關節與MCP掌指關節上），可實現多軸空間交匯和21自由度的精細操作。
在技術路線上，DexHand摒棄行業傳統繩驅方案，采用更適配量產與動作執行的剛性準直驅方案。
展會現場，DexHand不僅完成英文字母手語、實時鏡像互動演示，還精準完成收拾文具裝書包的長序列任務和亞毫米級精度的線束裝配精細操作任務，直觀展現了超高的動作精度與實操能力。
DexHand并非單純的末端執行硬件，而是由具身數據、模型訓練、觸覺預測和準直驅方案共同構成的手腦一體系統。依托SenseHub-AWE-DexHand三位一體架構，打破行業“先手后腦”的拼裝式設計弊端。
產品基于Human-centric數據范式打造，仿生結構能夠大幅減少人類操作數據向機器人遷移的信息損耗，搭配專屬數采套件可實現高保真數據映射。
同時作為AWE 3.0通用具身大模型的專屬物理終端，可將腕部受力信號接入視觸覺世界模型OmniVTA，讓機器人具備接觸預判、提前響應的智能能力，成功實現從“被動運動”到“主動智能操作”的跨越，適配工業裝配、家居清潔、食材處理等各類精細復雜場景。
據悉，DexHand為它石智航全棧自研成果，項目始于2025年年中，研發團隊通過針對性優化關節設計，解決了高自由度靈巧手電機易燒毀的行業共性痛點，產品計劃于今年正式量產。
▍靈掌機器人：LZ-Explore
ICRA展會現場，無錫靈掌機器人正式推出新一代智能靈巧手——LZ-Explore。該產品采用仿生腱繩混合驅動架構，實現19個自由度、23個關節協同運動，在保持高度靈活操作能力的同時具備優異的大負載性能。
長期以來，高自由度、強負載與長壽命難以兼顧。LZ-Explore通過驅動與傳動系統創新，實現靈巧性、穩定性與可靠性的平衡。值得一提的是，LZ-Explore將電機布置在小臂內部以降低末端慣量。
此外，在結構上，LZ-Explore搭載兩自由度仿生手腕，可靈活調整手掌姿態，實現俯仰與偏擺協同運動，有效適配狹小空間、復雜角度抓取等工況，拓寬了作業范圍。
在感知上，LZ-Explore還集成TOF深度相機及力覺、觸覺等傳感器，依靠多模態感知融合實現精準操作、環境感知與智能交互，推動機器人作業向自主化升級。
因此，LZ-Explore主要面向工業場景落地使用，能夠滿足工業場景對可靠性、負載、壽命的嚴格要求。
依托北京航空航天大學機器人研究所技術資源，目前靈掌機器人已形成覆蓋人機數據采集、精準控制、智能感知及復雜作業執行的完整技術體系，并構建起涵蓋靈巧手、數據手套、智能操作臂系統及輪式人形機器人在內的多元化產品矩陣。
▍臨界點：OmniHand 3 Ultra-M
臨界點ICRA現場，憑借OmniHand靈巧手折疊氣球狗的演示引發行業關注。看似簡單的氣球塑形操作，實則是機器人操作領域的高難度難題，易滑、易爆、形態持續變化的氣球，極度考驗機器人的實時力控、觸覺感知與長時序決策能力，這場演示也直觀印證了復雜接觸操控是通用機器人高精度操作的核心瓶頸。
此次亮眼的氣球狗演示，依托臨界點獨創的雙層協同智能架構實現。機器人通過運動智能層復刻專業氣球藝術家的操作動作，在人工干預糾錯、持續學習的閉環中積累基礎時序操作能力；核心的接觸智能層則針對氣球操控難點，依托海量接觸數據與強化學習，自主摸索動態適配的施力、調壓、觸點微調策略，精準規避滑脫、捏爆兩大問題，掌握真實場景下的精細化柔性操控能力。
展會同期，臨界點發布全直驅旗艦靈巧手OmniHand 3 Ultra-M，這是臨界點成立五個月以來推出的第四款靈巧手。
Ultra-M在成人手尺寸內集成20個自由度，依托全直驅架構實現高精度力矩反饋與力控響應。
在觸覺密度方面，Ultra-M整只手掌分布超過300個三維觸覺感知點，每個指尖集成一枚微型視觸覺傳感器，可實時捕獲接觸位置、壓力分布、微小形變與滑動趨勢。
單傳感器力分辨率約0.005N——相當于一張紙輕壓指尖的力度，空間分辨率約0.04毫米，感知密度高達50,000/cm2。展臺現場該手還進行了指尖輕觸羽毛并還原紋理的演示，讓這種感知的銳度變得直觀可見。
▍Sharpa：Sharpa Wave
本屆ICRA展會期間，Sharpa旗下人形機器人Sharpa North完成歐洲首次公開展示。搭載Sharpa Wave靈巧手的Sharpa North，現場演示21點發牌、遙操作發放禮品袋等交互任務，可根據觀眾臨場反應與互動節奏實時調整動作，展現出開放環境下優異的執行穩定性與交互適應能力。
此前，Sharpa North已在CES展會實現無人值守連續發牌，本次ICRA現場復刻穩定任務表現，進一步驗證了其在復雜交互場景中的魯棒性與環境泛化性。
相較于行走、搬運等常規人形機器人任務，看似簡單的發牌操作，對機器人末端執行器有著極高要求。卡牌輕薄、柔軟、易打滑，需要機器人精準抓取單張卡牌，同時在連續分發過程中，穩定把控操作力度、姿態與節奏。
“這是歐洲觀眾首次見到可完成此類精細任務的機器人。”Sharpa Europe總裁Alicia Veneziani表示，“發牌對人類而言十分簡單，對機器人卻難度極高，核心難點集中在卡牌操作。薄軟易滑的卡牌很難穩定抓取，尤其是單次精準取牌的需求，對機器人的精細控制能力提出了嚴苛要求。”
除Sharpa North交互演示外，Sharpa特設Sharpa Wave靈巧手專屬展區，集中展示其在觸覺感知與精細操作領域的技術積累。
目前，Sharpa Wave靈巧手已作為核心部件，搭配宇樹H2機器人本體，被納入NVIDIA Isaac GR00T參考人形機器人設計，凸顯其在下一代人形機器人軟硬件生態中的核心應用價值。
▍帕西尼：MIDAS Hand & PXCap Ⅴ
近期，帕西尼攜手UCLA RoMeLa實驗室推出全新靈巧手MIDAS Hand，該產品同步于帕西尼ICRA展臺展出。
MIDAS Hand為四指靈巧手，具備16個自由度，包含13個主動自由度、3個被動自由度，整機重量約700g，內置觸覺傳感器。該產品是完全開源、集成觸覺傳感器的靈巧機器人手平臺，可應用于機器人操作、數據收集及機器人學習研究領域。
帕西尼憑借自研高精度6D霍爾陣列式觸覺傳感技術，打造出可高一致性獲取物理交互數據的柔性力學傳感器，并以此為核心推出整手全域觸覺采集終端PXCap，搭配空間視覺矩陣，搭建起全球首個“以人為中心”的全模態具身智能數據采集體系。
依托該體系，帕西尼持續沉淀高質量物理交互數據，構建百億級數據基座，為具身智能模型訓練提供規模化、可驗證的真實物理世界數據支撐。
本次ICRA展會，帕西尼重磅亮相五指數據采集手套PXCap Ⅴ。該設備以高精度觸覺感知硬件為核心，實現全手無盲區觸覺覆蓋、超高物理一致性的技術突破，可精準復刻人類手部精細操作，為多場景、長任務場景提供高精度真實數據采集能力。
作為全球首款實現全五指無盲區觸覺覆蓋的穿戴式數據采集設備，PXCap Ⅴ具備82個自由度，內置30個六維觸覺模組，觸覺點數密度達3015個。設備搭載帕西尼自研全球最小型抗磁磁編碼器，可同步采集15種維度觸覺感知信息及手部姿態、關節運動數據，軌跡重建精度位居行業前列，能夠完整還原人類真實操作交互過程，有效提升具身智能體的物理一致性與操作精細度。
除上述產品外，帕西尼本次ICRA展臺還展出了PX-6AX-GEN3多維觸覺傳感器、多維觸覺+AI視覺雙模態智能靈巧手DexH13、全新一代輕量化通用人形機器人TORA-DOUBLE ONE多款核心產品。
▍靈心巧手：Linker Hand O20與O30
ICRA 2026期間，靈心巧手正式發布Linker Hand O20與O30。
O20采用16個全主動自由度設計，融合高性能無刷空心杯電機與蝸輪蝸桿關節模組，整手額定負載20kg，全掌開合僅需0.8秒。
它的核心突破在于把“動得準”和“停得住”放在同一個系統里解決：蝸輪蝸桿自鎖特性讓抓取后保持狀態的靜態電流僅0.45A，支持24小時不間斷運行——對于反復抓取、穩定搬運和長時間工作的真實任務，這不是錦上添花，而是走向部署的工程前提。
同期發布的O30，具備20個全主動自由度，在O20基礎上新增4個主動驅動自由度，專為復雜靈巧操作模型開發與強化學習設計，并規劃開源。
靈心巧手的選擇，是構建覆蓋三大主流技術路線的靈巧手矩陣：
連桿見“力”（L20、O6）：面向高強度任務與工業級操作，追求穩定、耐用與高負載輸出。
腱繩見“柔”（L30）：面向復雜動作表達與高仿生需求，在靈活性與自然度上提供更大的表現空間。
直驅見“控”（O20、O30）：面向算法開發、系統集成與精密操作，提供更直接的關節級控制通道，是具身智能研究與真實部署之間的關鍵硬件接口。
▍因時機器人：仿人五指靈巧手全系產品
因時機器人已連續三年登陸ICRA頂級國際大會。展會現場，因時機器人展出全場景仿人五指靈巧手全系產品，形成差異化、全覆蓋的技術產品譜系，可適配各行業、不同工況的智能化操作需求。
G2系列高自由度靈巧手搭載13個主動自由度與18個關節，能夠復刻人類各類復雜手勢，適用于精密微調、復雜抓取、精細操作場景，高端靈巧操作能力突出；F1系列靈巧手兼具強耐用性與高精度感知，適配工業化高頻使用場景；H1系列為狹小作業空間研發，機身尺寸159.70mm×75.18mm，配備11個獨立協同關節，可完成各類精細化動作，應用潛力顯著。
展會同時展出了作為靈巧手核心動力部件的微型伺服電缸，該部件由因時機器人全棧自研自產，集成空心杯電機、行星減速器、行星滾柱絲杠、多維度傳感器與驅動控制器，實現小型化、高功率、高精度、高穩定性兼備。
▍源升智能：APEX HAND
源升智能本次ICRA帶來了APEX HAND靈巧手產品，其21個自由度中包含16個主動自由度和5個被動自由度，通過繩驅、電機和連桿的復合驅動實現運動控制。源升智能重新設計了繩索路徑，與傳統方案不同，其繩索不再穿越手腕區域，從物理結構上規避了手腕處的干摩擦問題。
與此同時，APEX HAND的單指指尖可承受約2.5kg的負載，手指尺寸與成年男性相當，整體最大垂直提拉能力達30kg。
活動現場，APEX HAND 重點展示了用靈巧手握錘砸釘子、徒手砸裂木板、單手10公斤抓握，最大提拉30公斤的操作演示。
觸覺層面，在第一代產品中，源升選擇了壓阻式觸覺方案。另外，通過自研設計，其觸覺系統不僅能夠感知法向力，還能夠識別切向力變化，并實現從指尖到掌面的全覆蓋感知。
靈巧手APEX HAND上采用了“臂手分離+電機全內置”的架構設計。
源升采用了高度模塊化架構，所有驅動電機被集成在掌內，每根手指都被設計成獨立模塊，交付時只需要一只獨立的靈巧手即可完成部署。如果某個手指或指尖觸覺傳感器出現故障，可以直接拆卸更換，而不需要拆開整個驅動系統重新調試。
對于機器人廠商和算法團隊而言，它更像一個標準化模塊，可以快速適配不同機械臂和機器人平臺，大幅降低系統集成門檻。
源升智能CEO 楊思成表示，APEX HAND 主打核心能力的全面均衡。除全面的操作能力之外，APEX HAND 還能打開模型上限，提供高穩定性的物理交互，加速真機數據獲取與靈巧操作模型迭代。
▍強腦科技：Revo3-U21
強腦科技在ICRA現場展示新一代靈巧手Revo3-U21。該產品擁有21個主動自由度、四指各4個DoF加拇指5個DoF的分布結構，讓這只手的運動范圍與精細程度達到了超越人手的水平，全直驅可反驅的設計，使其能夠在接觸瞬間感知外部力的變化，完成順應性操作，進而脫離了僵硬執行預設指令的局限。
Kapandji對指測試得分超過滿分，Revo 3可以完成人手能做到的各類精細捏取動作，從日常物品拾取到精密零件裝配，動作流暢，控制精準。
其開合頻率達3Hz、五指握力達70N，并集成全掌觸覺與指尖視觸覺。此外，BrainCo 還開源了數字資產與retargeting算法，支持主流具身智能仿真平臺和真機部署。
▍傲意科技：ROHAND系列靈巧手
傲意科技攜完整ROHAND 系列靈巧手矩陣以及配套場景方案同臺展出。展出的主力ROH?AP003靈巧手，深度聯合邁來芯落地Tactaxis? 3D磁觸覺前沿技術，打造機器人原生觸覺，捕捉物理世界真實數據。
產品可高精度捕捉三維受力、表面滑移、接觸姿態多維信息，超高感知靈敏度，完整復刻人類神經級觸覺反饋。整機輕量化機身設計，擺脫粗暴定力控制，抓取時動態自適應調節握力：落地真實物理 AI 交互，從指尖重新定義機器人感知上限。
除核心靈巧手單品外，展臺重磅亮相基于ROHAND靈巧手自研打造的開源雙臂數采機器人。整套設備依托靈巧手原生觸覺傳感能力完成整機集成，實現雙臂協同作業、多源觸覺數據同步采集，是具身智能大模型訓練、雙臂操控算法研究的標準化硬件平臺；
配套自研動捕手套同步亮相，研發人員穿戴手套即可實時遙控靈巧手1:1復刻人手屈伸、拿捏、扭轉等精細動作，直觀展示人機隨動、遠程作業落地效果，現場沉浸式實操體驗引得大量工程師駐足觀摩、上手測試。
▍靈巧智能：DexHand021
靈巧智能攜其原創靈巧手技術、全系靈巧手硬件產品與全新DexTele遙操作數據采集系統重磅參展。
其中，自研產品DexHand021以1kg輕量化機身實現19自由度類人動作，單指負載超10N、指尖重復定位精度＜1 毫米，相較傳統PID控制實現抓取關節扭矩下降31.19%，可完成33類標準抓取動作。
同時本次亮相的DexTele遙操作數據采集系統，憑借毫秒級同步、多模態全維度數據采集、開箱免二次開發的產品特性，補齊具身智能上游數據基建短板，完善公司在國際供應鏈里“硬件 + 數據工具”的雙重產品布局。
▍大寰機器人：全系產品
大寰機器人攜其ADH-5-6五指靈巧手、UDH-3-7三指靈巧手（輕載 & 重載 Ver.）等新品，以及DH-5-6靈巧手、視觸覺電爪等具身智能末端執行器產品及解決方案亮相展會現場。
DH-5-6靈巧手采用高度集成化的五指結構設計，整手具備11個自由度，其中6個主動自由度由微型電缸驅動，能夠實現更接近人手的協同運動。同時，系統支持力控與位置的精細調節，并可選配多點觸覺感知能力，使抓取過程中的反饋更加清晰、操作也更加穩定。
▍星動紀元：XHAND 1PRO
星動紀元則在ICRA現場展出新一代21自由度準直驅靈巧手XHAND 1PRO。
該產品采用21自由度全直驅設計，全掌覆蓋觸覺感知且支持反驅，可完成側擺操作，實現大范圍抓取與精細力控，同時具備高耐久、高一致性的特點。
寫在最后
縱觀本屆ICRA展會，具身智能浪潮下的機器人末端執行器正迎來全面的爆發與蛻變。
首要趨勢體現在高度仿生的自由度突破與驅動路線的多元融合，主流新品普遍邁入“20+自由度”俱樂部，力求在物理結構上1:1精準復刻人類手骨拓撲。
在技術路線上，全直驅/準直驅與腱繩混合驅動形成了多元化的格局：
直驅方案主打高傳動效率、力矩透明性與細膩的反向驅動能力；而混合驅動路線則通過“臂手分離”將發力單元后置，實現了手掌極致輕量化（低至400g）與超強負載、高耐沖擊性的完美平衡。
直驅與繩驅不再是非此即彼的對立面，而是共同構成了向生物學系統靠攏的終極商業方案。
其次，“全域觸覺感知”與多模態融合成為標配。
高密度陣列觸覺、3D磁觸覺、微型視觸覺傳感器與視覺、力覺、接近覺深度融合，甚至實現了毫紐級（低至0.005N）的極限力分辨率。
正是依托這種細膩的觸覺感知力與柔順控制算法，靈巧手不僅能單手握錘砸釘子，更能精準分發薄軟易滑的卡牌、在接觸瞬時還原羽毛紋理、乃至流暢地折疊形態持續變化的氣球狗。
再者，靈巧手正在脫離純末端硬件的定義，加速向“手腦一體”的具身智能物理終端與“數據基建”工具演進。
展會現場，靈巧手不再是拼裝式的執行機構，而是直接接入具身大模型、視觸覺世界模型的專屬終端。
更具風向標意義的是，諸如高自由度觸覺數據采集手套、雙臂數采機器人、免二次開發的遙操作數據采集系統的集中亮相，表明硬件廠商正主動向下游“輸血”。
靈巧手正成為連接虛擬大模型與真實物理世界的關鍵接口，通過高一致性的多模態數據采集能力，反向哺育大模型的真機訓練與動作遷移。
最后，面向真實場景規模化產業落地的工程化設計成為各大廠商的破局核心。
不論是解決高自由度電機易燒毀的共性痛點、優化散熱以支持連續全天候運行，還是引入自鎖結構大幅降低靜態電流以支持長時間搬運，行業關注點已從“能不能做動作”全面轉向“能不能穩定作業”。
同時，「臂手分離+電機全內置」以及「單指模塊化、可獨立拆卸更換」的設計理念，不僅大幅降低了算法團隊與機器人平臺的系統集成門檻，更顯著降低了后續的維護成本。
全棧自研、降本增效、高耐久與易適配的全面提升，正以前所未有的速度縮短越實驗室與產業落地之間的差距。
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