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| 本文作者： 劉路遙 | 2026-08-04 18:00 |
銷量、品牌和渠道座次正在迅速成形，但泳池機(jī)器人的真正技術(shù)分水嶺才剛剛出現(xiàn)。
過(guò)去幾年，無(wú)線化降低了產(chǎn)品的使用門檻，也打開(kāi)了亞馬遜、大型商超和泳池專業(yè)渠道。率先抓住這一窗口的公司，已經(jīng)建立起銷量、品牌和貨架優(yōu)勢(shì)。后來(lái)者面對(duì)的，不只是產(chǎn)品差距，還有漫長(zhǎng)的渠道驗(yàn)證周期。
擺脫電線之后，許多泳池機(jī)器人仍然依賴反復(fù)折返完成清潔。面對(duì)異形池底、臺(tái)階、淺水區(qū)和水線，它們很難準(zhǔn)確判斷自己在哪里、哪些區(qū)域已經(jīng)清潔，漏掃、重復(fù)運(yùn)行和人工干預(yù)仍然普遍存在。
這構(gòu)成了泳池機(jī)器人當(dāng)下最明顯的錯(cuò)位：商業(yè)層面看，無(wú)線化帶來(lái)的增長(zhǎng)紅利正在減弱，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)似乎已經(jīng)分出先后。但機(jī)器如何理解泳池、如何穩(wěn)定完成清潔，仍然沒(méi)有形成統(tǒng)一答案。
“當(dāng)前的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，更多集中在無(wú)線化后的存量市場(chǎng)，而無(wú)線化帶來(lái)的技術(shù)紅利已接近尾聲。”在浪涌未來(lái)（Wave Future）CTO劉華看來(lái)，泳池機(jī)器人行業(yè)還遠(yuǎn)未成熟，機(jī)器如何理解泳池、適應(yīng)復(fù)雜結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定完成自主清潔等核心問(wèn)題仍未解決，“這個(gè)行業(yè)的路還很長(zhǎng)，真正的技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)才剛剛開(kāi)始。”
圍繞水下感知、全泳池清潔和長(zhǎng)期無(wú)人化，雷峰網(wǎng)與浪涌未來(lái)CTO劉華展開(kāi)了一場(chǎng)深度對(duì)話。
浪涌未來(lái)CTO劉華
擺脫電線之后，泳池機(jī)器人首先暴露出來(lái)的問(wèn)題，是它仍然不知道自己在哪里。
在規(guī)則泳池中，隨機(jī)折返尚可依靠時(shí)間換取覆蓋率；一旦出現(xiàn)臺(tái)階、弧面、淺水區(qū)和不規(guī)則坡面，重復(fù)清掃與區(qū)域遺漏就很難避免。要從隨機(jī)運(yùn)動(dòng)走向自主清潔，機(jī)器至少要知道自己在哪里，以及泳池大致是什么形狀。
常見(jiàn)泳池形狀輪廓
掃地機(jī)器人很早就面對(duì)過(guò)類似問(wèn)題。LDS激光雷達(dá)帶來(lái)穩(wěn)定的定位和建圖能力后，機(jī)器才逐漸擺脫隨機(jī)碰撞，開(kāi)始按照房間結(jié)構(gòu)規(guī)劃路線。但同樣的技術(shù)路徑進(jìn)入水下后，難度陡然增加。
水下環(huán)境會(huì)改變傳感器接收到的信息。折射、散射、渾濁、氣泡和水面強(qiáng)光，都可能讓同一物體在不同條件下形成不同信號(hào)。真正的難點(diǎn)不是讓傳感器返回?cái)?shù)據(jù)，而是從不穩(wěn)定的數(shù)據(jù)中提取足以支持定位和建圖的信息。
復(fù)雜的水下條件，也使行業(yè)至今沒(méi)有形成統(tǒng)一的定位路線。
超聲波不依賴光線，在渾濁水體中相對(duì)穩(wěn)定，但主要用于測(cè)距；視覺(jué)能夠識(shí)別邊緣、紋理和障礙，卻容易受到水質(zhì)、強(qiáng)光和單色池底干擾；點(diǎn)tof和線激光可以獲取局部距離，但覆蓋范圍有限。不同方案各有邊界，無(wú)法獨(dú)立承擔(dān)復(fù)雜泳池的定位與建圖。
浪涌未來(lái)并不是一開(kāi)始就決定采用激光雷達(dá)。研發(fā)團(tuán)隊(duì)先后測(cè)試過(guò)超聲波、點(diǎn)tof和線激光，最終才轉(zhuǎn)向多傳感器融合的方案。
水下探測(cè)的核心瓶頸并非實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)的水下封裝搭載，而是保障探測(cè)回波數(shù)據(jù)的有效性與穩(wěn)定性。對(duì)于同一被測(cè)物體，水質(zhì)條件、探測(cè)入射角、外部光照的改變，都將導(dǎo)致探測(cè)信號(hào)特征發(fā)生劇烈變化。水下激光傳播過(guò)程持續(xù)受到折射效應(yīng)、水體散射、懸浮雜質(zhì)、氣泡多重因素干擾，系統(tǒng)需要在強(qiáng)噪聲背景中提取有效特征，滿足定位、三維環(huán)境建圖的數(shù)據(jù)要求。
單純依靠傳感器硬件難以突破該瓶頸。劉華對(duì)雷峰網(wǎng)(公眾號(hào)：雷峰網(wǎng))直言，“水下感知首先要解決的是信號(hào)可用性。真正的難點(diǎn)，不是傳感器能否返回?cái)?shù)據(jù)，而是系統(tǒng)能否在復(fù)雜多變的水下環(huán)境中，持續(xù)提取足以支持定位和建圖的有效信息。”
在X10上，浪涌未來(lái)采用激光雷達(dá)、超聲波和視覺(jué)相互融合。激光雷達(dá)獲取空間輪廓，超聲波補(bǔ)充距離信息，視覺(jué)幫助識(shí)別環(huán)境特征。當(dāng)某一種信號(hào)受到干擾時(shí)，系統(tǒng)可以結(jié)合其他傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)。但數(shù)據(jù)如何對(duì)齊、信號(hào)沖突時(shí)如何取舍，最終仍取決于算法。
據(jù)浪涌未來(lái)內(nèi)部測(cè)試，“在規(guī)則泳池中，X10的建圖和覆蓋率可以接近100%；面對(duì)臺(tái)階、弧面和不規(guī)則結(jié)構(gòu)時(shí)，覆蓋率可以達(dá)到95%以上。”
這種變化也能夠被用戶直接感知。據(jù)其內(nèi)部透露，一些beta測(cè)試用戶反饋，過(guò)去需要無(wú)序運(yùn)行很長(zhǎng)時(shí)間才能完成的清潔任務(wù)，現(xiàn)在橫向、縱向各清掃一遍，基本就能覆蓋。
但劉華同時(shí)強(qiáng)調(diào)，裝上好的硬件并不等于高枕無(wú)憂：“使用激光雷達(dá)并不等于產(chǎn)品整體領(lǐng)先。傳感器只是獲取環(huán)境信息的入口，最終能否形成穩(wěn)定的定位、建圖和清潔能力，取決于感知、算法、運(yùn)動(dòng)控制和清潔系統(tǒng)之間的整體協(xié)同。”
建圖解決的是一次任務(wù)如何規(guī)劃，無(wú)人化則要求機(jī)器長(zhǎng)期、自主地完成清潔。兩者之間，還隔著運(yùn)動(dòng)控制、清潔結(jié)構(gòu)、返回補(bǔ)能和可靠性。
一張地圖可以告訴機(jī)器人泳池的輪廓、邊界和障礙物，卻不能直接告訴它，面對(duì)池底、池壁、水線、臺(tái)階和邊角時(shí)，應(yīng)該分別怎么走、怎么刷。
復(fù)雜泳池的剖面圖
這些區(qū)域?qū)儆谕蛔境兀瑢?shí)際卻是完全不同的工作環(huán)境。池底相對(duì)平整，適合按照規(guī)則路線移動(dòng)；池壁要求機(jī)器克服重力并保持貼附；水線容易積累油脂，需要反復(fù)擦洗；臺(tái)階和淺水平臺(tái)存在高度與水深變化；池底與池壁之間的直角縫隙，又常常處在滾刷難以觸及的位置。
以最棘手的“邊角清潔”為例：
在浪涌未來(lái)的工程邏輯中，邊角清潔并不能簡(jiǎn)單依靠增大滾刷解決。由于池底與池壁之間通常形成直角，圓柱形滾刷正面接近時(shí)難以深入，因此需要通過(guò)調(diào)整機(jī)器的貼邊姿態(tài)，以一定角度沿池壁移動(dòng)，并同步控制機(jī)身與池壁之間的距離和穩(wěn)定性。距離過(guò)遠(yuǎn)，滾刷無(wú)法有效接觸邊角；距離過(guò)近，機(jī)器又容易打滑或卡頓。據(jù)浪涌未來(lái)內(nèi)部測(cè)試，A10的邊角覆蓋率約為98%。
從池底進(jìn)入池壁、水線和淺水區(qū)，運(yùn)動(dòng)控制會(huì)進(jìn)一步復(fù)雜。
機(jī)器人在池底時(shí)，機(jī)身基本完全浸沒(méi)，受力狀態(tài)相對(duì)穩(wěn)定。靠近水面后，一部分機(jī)身露出水面，浮力和阻力都會(huì)發(fā)生變化。姿態(tài)控制一旦出現(xiàn)偏差，不僅會(huì)影響運(yùn)動(dòng)方向，也會(huì)改變傳感器視角和清潔結(jié)構(gòu)與池壁的貼合狀態(tài)。
“機(jī)器人從池底向水面、淺水區(qū)和臺(tái)階移動(dòng)時(shí)，機(jī)身的浸沒(méi)狀態(tài)會(huì)發(fā)生變化，浮力和阻力也會(huì)隨之改變。”劉華補(bǔ)充道，“如何在這種受力變化下保持姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，是全泳池清潔必須解決的關(guān)鍵問(wèn)題。”
浪涌未來(lái)X10的7合1全池清潔
為覆蓋淺水平臺(tái)和臺(tái)階，浪涌未來(lái)在X10中采用噴射推進(jìn)，以提高姿態(tài)和方向的可控性。
但覆蓋更多區(qū)域，并不等于清潔任務(wù)已經(jīng)完成。
樹(shù)葉、毛發(fā)、細(xì)沙和藻類對(duì)過(guò)濾系統(tǒng)提出了不同要求。濾網(wǎng)過(guò)疏，小顆粒會(huì)重新回到水中；過(guò)密則容易堵塞，降低流量和吸力。因此，清潔系統(tǒng)通常需要在滾刷、流道、吸力和分級(jí)過(guò)濾之間取得平衡。浪涌未來(lái)采用分級(jí)過(guò)濾，先攔截樹(shù)葉、毛發(fā)等大顆粒，再處理細(xì)沙和藻類。
路徑規(guī)劃讓機(jī)器到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，清潔結(jié)構(gòu)則決定它能否在那里解決問(wèn)題。
要讓同樣的結(jié)果在一次次任務(wù)中穩(wěn)定出現(xiàn)，可靠性是另一道門檻。
泳池機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，用戶通常需要先將機(jī)器打撈出來(lái)，再進(jìn)行檢查和維修。對(duì)水下設(shè)備而言，故障不僅意味著任務(wù)中斷，也意味著更高的使用和售后成本。
可靠性難點(diǎn)也不只是明顯進(jìn)水，而是長(zhǎng)期浸泡和持續(xù)運(yùn)動(dòng)中難以復(fù)現(xiàn)的微小泄漏。常規(guī)水壓測(cè)試未必能穩(wěn)定暴露問(wèn)題，因此密封驗(yàn)證需要覆蓋更高壓力、長(zhǎng)期浸泡和持續(xù)運(yùn)動(dòng)等條件。
但能夠穩(wěn)定完成單次清潔，仍然不等于無(wú)人化。
目前多數(shù)泳池機(jī)器人仍需用戶放入、撈出、充電和清理濾籃，即使能夠建圖和規(guī)劃路徑，也沒(méi)有擺脫人工介入。
真正的無(wú)人化，是機(jī)器人能夠長(zhǎng)期駐留水中，自主啟動(dòng)、返回和補(bǔ)能，只在清理污物或處理異常時(shí)需要用戶介入。這還要求系統(tǒng)解決穩(wěn)定靠泊、水邊補(bǔ)能、腐蝕密封和異常判斷等問(wèn)題；水下通信帶寬有限，更重要的任務(wù)不是實(shí)時(shí)展示軌跡，而是可靠傳遞控制、狀態(tài)和異常信息。
技術(shù)路線仍在變化，但渠道格局不會(huì)同步變化。后來(lái)者即使在某些功能上領(lǐng)先，也要重新經(jīng)歷選品、試銷、退貨和售后驗(yàn)證。
不同渠道檢驗(yàn)產(chǎn)品的方式并不相同：線上平臺(tái)看銷量、評(píng)論和價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)，大型商超關(guān)注較長(zhǎng)周期的退貨和故障，專業(yè)渠道則更重視高頻使用、本地維修和配件支持。技術(shù)要轉(zhuǎn)化為市場(chǎng)位置，必須先通過(guò)這些現(xiàn)實(shí)檢驗(yàn)。
浪涌未來(lái)進(jìn)入加拿大Costco時(shí)，也先經(jīng)歷了線上試銷，做到了單日激活量約為35至50臺(tái)，而后再進(jìn)入線下門店，整個(gè)過(guò)程約半年，接近一個(gè)完整銷售季。
泳池機(jī)器人季節(jié)性明顯，主要銷售窗口往往只有約六個(gè)月，一次渠道驗(yàn)證出現(xiàn)問(wèn)題就可能失去整個(gè)銷售季。與此同時(shí)，只要現(xiàn)有產(chǎn)品的銷量和退貨表現(xiàn)相對(duì)穩(wěn)定，渠道也缺少頻繁更換供應(yīng)商的動(dòng)力。
無(wú)線化雖重塑了泳池機(jī)器人的市場(chǎng)格局，但沒(méi)有真正解決機(jī)器對(duì)泳池的理解。浪涌未來(lái)正押注AI、無(wú)人化閉環(huán)，庭院生態(tài)，試圖推動(dòng)行業(yè)進(jìn)入下一輪技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)。
新技術(shù)要改變既有格局，不能只增加傳感器、吸力或續(xù)航參數(shù)，而要改變渠道能夠觀察到的結(jié)果：漏掃是否減少，復(fù)雜泳池中的適應(yīng)性是否提高，人工介入是否下降，長(zhǎng)期故障是否變少。這些變化最終會(huì)體現(xiàn)在評(píng)論、退貨和售后成本上。
X10泳池機(jī)器人兼容多材質(zhì)池體
泳池并不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境，實(shí)驗(yàn)室很難窮盡全部變量，相同的機(jī)器在不同用戶手中，可能遇到完全不同的問(wèn)題。一項(xiàng)功能進(jìn)入量產(chǎn)后，還要繼續(xù)接受用戶反饋的修正。
這也是技術(shù)與渠道之間真正的連接點(diǎn)。
技術(shù)不是越復(fù)雜越好。傳感器和功能越多，也會(huì)增加成本、功耗與故障風(fēng)險(xiǎn)。真正有效的創(chuàng)新，是讓增加的技術(shù)復(fù)雜度轉(zhuǎn)化為更穩(wěn)定的清潔結(jié)果。
第一輪競(jìng)爭(zhēng)讓泳池機(jī)器人更容易使用，下一輪競(jìng)爭(zhēng)要讓它不再需要被照看。誰(shuí)先實(shí)現(xiàn)真正的自主作業(yè)，誰(shuí)就可能改寫現(xiàn)有的行業(yè)座次。
本文雷峰網(wǎng)作者長(zhǎng)期關(guān)注消費(fèi)級(jí)機(jī)器人、智能影像等AI硬件，歡迎添加作者微信 MOON_ERS 討論。
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