地平線自動駕駛大腦加持，國內首個全自動代客泊車項目落地

2016 年，創辦剛剛一年的地平線拿到了數千萬收入，這其中，自動駕駛貢獻了大部分份額。2017 年，對于余凱預期的億級收入，自動駕駛仍是出力的重頭業務。

在路線規劃上，基于其自動駕駛平臺雨果，地平線也做出了全面、明確的布局：雨果 1.0 面向 L2

（SAE）技術，預計在 2018 年量產；雨果 2.0 面向限制場景下的 L4（SAE）技術；雨果 3.0 則歸于完全自動駕駛的 L4（SAE）技術。

地平線自動駕駛大腦加持，自動泊車初體驗

11 月 28 日，在上海汽車·創新港，地平線參與的自動泊車項目又成功解鎖，完成了首次公開測試。

此次的測試車型為奇瑞 eQ1，逸驅智能與吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室完成了車輛底層改造，地平線則主要負責傳感器方案與自動駕駛大腦研發，包括車輛的感知、定位、決策和路徑規劃。

測試中，車輛全身傳感器只用了一個 16 線的 Velodyne 激光雷達，地平線自動駕駛負責人余軼南表示，在當天的園區限制場景下，一個 16 線的激光雷達已經足夠滿足車輛的感知決策要求，但在之后的落地與試運營中，出于感知可靠性與成本的考慮，仍需要激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達與視覺的融合方案。

車輛安全員與雷鋒網共同完成了首次自動泊車體驗，不過，車輛操控并非通過安全員，而是由其他工作人員通過 APP 為車輛下達指令，安全員與其它自動駕駛路測時一樣，僅負責緊急情況接管。

車輛行駛的整個園區路段都進行了管制，路上基本沒有行人、車輛或其它障礙物，但據地平線的技術人員稱，之前團隊路測時，也基本是在園區正常路面上行駛，車輛在避障方面已經不會產生太大問題。

工作人員通過 APP 啟動車輛，這輛奇瑞 eQ1 開始按照事先制作好的園區高精地圖緩慢行駛，副駕位置前面的電子顯示屏上，可以看到園區和停車場內的規劃路線，以及車輛的移動狀況。

在停車場外的正常路段，車速在 5-7 km/h 之間，進入停車場，因為坡面較陡，車輛自行完成了速度調節，控制在 3-5 km/h，下坡時會有一定的顛簸感。

行駛過程中，停車場的車位管理系統會向車輛發送車位信息，為其分配車位。因此，進入停車場后，車輛剛剛轉過第二個路口，就可以看到左前方一個車鎖自動落下，車輛沒有經過任何停頓便自動向前駛入。

雷鋒網所乘坐的這輛車，在倒車入庫過程中，進行了三次調節，這也意味著車輛完成了三次路線的重新規劃，不過，三次并不是一個固定的調節限制，車輛會根據不同情況而定，直到最終找到合適的停車路徑。整個過程中，車輛從啟動，到最終停靠在車位中間，安全員始終沒有對車輛進行任何干預。

自動泊車，最先落地的自動駕駛場景應用？

自動泊車是需求比較明確的應用，加上固定場景中對車速要求較低，受法律法規掣肘較小，也是目前業界普遍認為將最先落地的自動駕駛場景之一。地平線創始人兼 CEO 余凱的預期是，“到 2019 年便可實現商業化”。

眼下，很多主機廠也已經開始陸續推出搭載該功能的車型。比如，特斯拉的 Autopilot 有自主停車功能（self-park），今年 9 月份發布的新一代日產 Leaf，“自主泊車系統”（ProPILOT Park）也是其突出賣點之一，但其與地平線此次演示的自動泊車，根本區別還在于停車場的車位管理和分配，多數搭載自主泊車功能的汽車仍需要自己承擔找車位的任務。

今年 8 月份，戴姆勒和博世曾公布過一個類似的代客泊車項目，即用戶直接通過 APP 操縱，在固定停車點等車輛駛出后上車，在停車點下車后，車輛可自動駛回停車位。兩家當時也提到，將可能在 2018 年向用戶開放這項應用。

這之中，車輛和自動駕駛大腦只是一方面，要實現自動泊車的落地，還離不開停車場的管理改造。車位的監控、管理、分配等，都直接影響著泊車體驗。此次，同濟大學交通運輸工程學院主要承擔了場端改造的工作，但副院長杜豫川并沒有透露此次的改造成本，只表示“遠低于停車場的土木建設成本。”但同時，要推進泊車的場景遷移，場端改造也需要一個固定標準的設定。

自動泊車要真正大范圍落地，需要達成怎樣的車輛成本控制？余凱給出的答案是“1000 美金以下”。現在來看，這輛 eQ1 僅一顆 Velodyne 激光雷達的價格就已經數倍于這個限額，因此，要完成 2019 年的量產目標，壓縮成本將是其下階段的關鍵問題。而如余軼南所說，成本的下降是一個系統工程，需要的不僅是自動駕駛方案的升級，還有硬件價格的降低以及量產帶來的成本優化。

地平線的“小目標”

對地平線來說，整個自動泊車的項目開發時間并不算太長，從今年 3 月份入駐創新港，到現在不過 8 個月的時間，同時，該項目也入圍了上海國際汽車城剛剛發布的“星辰計劃”。

具體來說，“星辰計劃”是安亭·上海汽車城、汽車·創新港、智能網聯汽車產業技術聯合創新中心（UIC）、中國汽車創新孵化器聯盟共同發布的一個汽車領域的創新創業扶持計劃，未來 5 年內，上海國際汽車城將聯合社會資本，投入 2 億元資金，對入選“星辰計劃”的 100 個項目給予資金、研發空間、測試場地、商業落地平臺等方面的支持。眼下，其入圍的 21 個項目，分別來自地平線、商湯科技、速騰、智行者、同濟大學交通運輸學院等 16 家科技公司和單位。

作為地平線自動駕駛部門 2018 年的一項核心任務，此次的自動泊車項目也將在不久后進入二期規劃，在感知決策可靠性、車輛協同等方面進行更多場景打磨，逐步在更多車型上擴展。

余軼南與雷鋒網分享了未來幾年在該項目上的規劃：明年開始試運營；三年內實現限定區域開放道路上的試運營，并逐步擴大運營范圍；五年后，自動泊車項目落地上海乃至全國。

地平線在自動駕駛方面的核心業務集中于 AI 處理器，后者也是此次余凱在演講中重點強調的內容。今年年底，地平線將推出第一代面向輔助駕駛的處理器；2018 年，則會針對自動泊車設置車規級的處理器，同時，到年底還要推出面向自動駕駛的第二代處理器，根據余凱的介紹，這將是一款像素級的圖象識別處理器，可以在低功耗下實現對柵欄、交通標志、行人、車輛等物體的精準、實時像素級識別。

“用 15 年時間把地平線打造成自動駕駛處理器第一品牌。”這是余凱立下的豪言。顯然，要完成這樣一個相對漫長的成長過渡，除了英特爾的億級投資，對于眼下的地平線來說，還需要更多順勢而為的“勢”與“為”。

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