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| 本文作者： 岑大師 | 2017-09-27 14:24 |
2017年9月26日，在溫哥華舉辦的第三十屆IROS大會(huì)進(jìn)入正會(huì)第二天。這一天還是大會(huì)的比賽日，除了抓取與模擬競(jìng)賽、無(wú)人機(jī)飛行競(jìng)速，還進(jìn)行了人形機(jī)器人競(jìng)賽。
在IROS上的人形機(jī)器人比賽已經(jīng)進(jìn)行到第五屆，主題是機(jī)器人魔術(shù)（Robot Magic），由參賽者和機(jī)器人一同表演魔術(shù)，這與本次大會(huì)的“Friendly people，F(xiàn)riendly Robots”恰好一致。評(píng)委從技術(shù)角度和表演性兩個(gè)維度分5個(gè)指標(biāo)為魔術(shù)表演進(jìn)行評(píng)分選出最終的優(yōu)勝者，這5個(gè)指標(biāo)分別是：
技術(shù)復(fù)雜程度（30%）：機(jī)器人在表演中展示出的感知、動(dòng)作等的技術(shù)難度；
機(jī)器人交互性（30%）：在表演中機(jī)器人與表演者、觀眾的互動(dòng)程度；
魔術(shù)水平（10%）：魔術(shù)的復(fù)雜程度、是否毫無(wú)破綻完成魔術(shù)；
現(xiàn)場(chǎng)講解（20%）：從技術(shù)的角度來(lái)講解魔術(shù)完成的原理；
魔術(shù)觀賞性（10%）：魔術(shù)的可觀賞性，是否讓觀眾滿意。
雷鋒網(wǎng)了解到，本次魔術(shù)比賽共有六支隊(duì)伍報(bào)名，共有五支隊(duì)伍完成了魔術(shù)比賽。去年比賽的前三名隊(duì)伍韓國(guó)世宗大學(xué)、加拿大Manibota大學(xué)、臺(tái)灣師范大學(xué)均再次組隊(duì)參加比賽。
第一個(gè)出場(chǎng)的是臺(tái)灣師范大學(xué)的Liquid Motion隊(duì)。Liquid表演的是一個(gè)紙牌表演魔術(shù)，機(jī)器人從牌堆中依次摸牌，由現(xiàn)場(chǎng)觀眾指定擺放到左邊還是右邊，最后兩列牌都是前半為紅色后半為黑色。在現(xiàn)場(chǎng)講解環(huán)節(jié)中，臺(tái)灣師范大學(xué)的段同學(xué)為我們講解了魔術(shù)的奧秘：紙牌其實(shí)是按一定顏色順序預(yù)先排列的，在這里機(jī)器人的作用只是通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別識(shí)別出觀眾“左”還是“右”的指令，以及做好摸牌和放牌的動(dòng)作即可。整個(gè)魔術(shù)并不算十分精彩，但考慮到這是一支隊(duì)長(zhǎng)接觸機(jī)器人的時(shí)間只有一年的年輕隊(duì)伍，他們已經(jīng)做得不錯(cuò)了。
（Liquid Motion隊(duì)在表演中）
第二個(gè)出場(chǎng)的韓國(guó)世宗大學(xué)Zstt隊(duì)則是基本重復(fù)去年的魔術(shù)表演，包括：讓倒到杯子里的水消失、將硬幣放入封閉水瓶中，表演進(jìn)行得很順利，也獲得了現(xiàn)場(chǎng)的不少掌聲。
最終出場(chǎng)的是去年的亞軍、加拿大Manibota大學(xué)Snobots隊(duì)。在去年的競(jìng)賽中，Snobots表演的是通過(guò)人與機(jī)器人的對(duì)話，從三張牌中選出參賽者心中的那張牌，今年Snobot則拿出了全新編排的魔術(shù)：機(jī)器人魔術(shù)師讓現(xiàn)場(chǎng)觀眾上臺(tái)從牌堆中選出一張牌，將其放在一個(gè)盒子中，隨后機(jī)器人將盒子轉(zhuǎn)了一下，再打開(kāi)里面的牌變沒(méi)了（雷鋒網(wǎng)猜測(cè)那是兩面可以開(kāi)的道具盒子），隨后機(jī)器人假裝“肚子餓了”（還發(fā)出了肚子餓的腹鳴聲），要先吃東西才繼續(xù)表演，一番討價(jià)還價(jià)后，表演者終于妥協(xié)，這時(shí)機(jī)器人說(shuō)也要獎(jiǎng)勵(lì)現(xiàn)場(chǎng)觀眾一條巧克力棒，現(xiàn)場(chǎng)觀眾從零食堆里選出了巧克力棒后，把巧克力棒折斷，發(fā)現(xiàn)里面有一張卷起來(lái)的紙牌，正是剛才變沒(méi)有的那張牌。
在隨后的講解環(huán)節(jié)，Snobots介紹了技術(shù)實(shí)現(xiàn)原理：
整個(gè)魔術(shù)共分6步，其中4處會(huì)有“障眼法”；
當(dāng)中用到視覺(jué)識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)別、機(jī)器學(xué)習(xí)、機(jī)械控制等技術(shù)，視覺(jué)識(shí)別用來(lái)識(shí)別觀眾是否拿著卡牌以及點(diǎn)數(shù)，機(jī)器識(shí)別保證識(shí)別的正確率，語(yǔ)音識(shí)別使用Pocketphinx，用Libdarwin Action Editor來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)器人的語(yǔ)音和動(dòng)作，語(yǔ)音則用的是Adobe Audition和微軟的Vorice Voice Zira加上特效合成。至于為什么在巧克力棒里預(yù)先藏好的牌會(huì)與之前觀眾選擇的牌一致？想來(lái)熟悉魔術(shù)的朋友可以自己推導(dǎo)一番，沒(méi)準(zhǔn)有很多種的解決方案。
最后結(jié)果宣布，Snobots不出所料憑借這個(gè)新的魔術(shù)成功壓倒Zstt獲得冠軍?？磥?lái)在機(jī)器人魔術(shù)界這樣小眾的細(xì)分領(lǐng)域，也會(huì)有著強(qiáng)烈的技術(shù)進(jìn)步需求，明年這個(gè)比賽會(huì)更加精彩。
（冠軍隊(duì)伍的機(jī)器人魔術(shù)師和魔術(shù)師的“助手”Kyle和Vlad）
本次最終表演的5支機(jī)器人隊(duì)伍中，有3支均選擇了紙牌魔術(shù)，這當(dāng)中究竟有什么奧秘？在表演后雷鋒網(wǎng)也和Snobots的兩位成員Kyle和Vlad進(jìn)行了交流，其中隊(duì)長(zhǎng)Kyle表示，紙牌魔術(shù)本身就是魔術(shù)表演中數(shù)量最大、花樣最多的一個(gè)流派，雖然限于技術(shù)實(shí)現(xiàn)能力還無(wú)法模擬一些重要的紙牌魔術(shù)手法技巧（如控牌、假切牌、雙翻、強(qiáng)迫抽牌等），但在表演者幫打掩護(hù)的情況下已經(jīng)可以完成一些不需要太多技巧的魔術(shù)而不露破綻。
據(jù)人形機(jī)器人魔術(shù)比賽組織者Jacky Baltes介紹，這一比賽目的是鼓勵(lì)人形機(jī)器人應(yīng)用的創(chuàng)新，因而在評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)在往技術(shù)復(fù)雜度、交互性上傾斜，而這次冠軍的隊(duì)伍的表演設(shè)計(jì)也非常出色，給人一種耳目一新的感覺(jué)。盡管這個(gè)魔術(shù)從內(nèi)容和難度上還略顯簡(jiǎn)單，但在出色的臺(tái)詞和表演設(shè)計(jì)、以及機(jī)器人表演給觀眾帶來(lái)的好奇心以及效果加成看，這個(gè)表演已經(jīng)具有了市場(chǎng)化表演的潛質(zhì)，沒(méi)準(zhǔn)在不久的將來(lái)，我們能在電視節(jié)目中看到機(jī)器人表演了呢。
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