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| 本文作者： 岑大師 | 2017-09-27 14:24 |
2017年9月26日，在溫哥華舉辦的第三十屆IROS大會進入正會第二天。這一天還是大會的比賽日，除了抓取與模擬競賽、無人機飛行競速，還進行了人形機器人競賽。
在IROS上的人形機器人比賽已經進行到第五屆，主題是機器人魔術（Robot Magic），由參賽者和機器人一同表演魔術，這與本次大會的“Friendly people，Friendly Robots”恰好一致。評委從技術角度和表演性兩個維度分5個指標為魔術表演進行評分選出最終的優勝者，這5個指標分別是：
技術復雜程度（30%）：機器人在表演中展示出的感知、動作等的技術難度；
機器人交互性（30%）：在表演中機器人與表演者、觀眾的互動程度；
魔術水平（10%）：魔術的復雜程度、是否毫無破綻完成魔術；
現場講解（20%）：從技術的角度來講解魔術完成的原理；
魔術觀賞性（10%）：魔術的可觀賞性，是否讓觀眾滿意。
雷鋒網了解到，本次魔術比賽共有六支隊伍報名，共有五支隊伍完成了魔術比賽。去年比賽的前三名隊伍韓國世宗大學、加拿大Manibota大學、臺灣師范大學均再次組隊參加比賽。
第一個出場的是臺灣師范大學的Liquid Motion隊。Liquid表演的是一個紙牌表演魔術，機器人從牌堆中依次摸牌，由現場觀眾指定擺放到左邊還是右邊，最后兩列牌都是前半為紅色后半為黑色。在現場講解環節中，臺灣師范大學的段同學為我們講解了魔術的奧秘：紙牌其實是按一定顏色順序預先排列的，在這里機器人的作用只是通過語音識別識別出觀眾“左”還是“右”的指令，以及做好摸牌和放牌的動作即可。整個魔術并不算十分精彩，但考慮到這是一支隊長接觸機器人的時間只有一年的年輕隊伍，他們已經做得不錯了。
（Liquid Motion隊在表演中）
第二個出場的韓國世宗大學Zstt隊則是基本重復去年的魔術表演，包括：讓倒到杯子里的水消失、將硬幣放入封閉水瓶中，表演進行得很順利，也獲得了現場的不少掌聲。
最終出場的是去年的亞軍、加拿大Manibota大學Snobots隊。在去年的競賽中，Snobots表演的是通過人與機器人的對話，從三張牌中選出參賽者心中的那張牌，今年Snobot則拿出了全新編排的魔術：機器人魔術師讓現場觀眾上臺從牌堆中選出一張牌，將其放在一個盒子中，隨后機器人將盒子轉了一下，再打開里面的牌變沒了（雷鋒網猜測那是兩面可以開的道具盒子），隨后機器人假裝“肚子餓了”（還發出了肚子餓的腹鳴聲），要先吃東西才繼續表演，一番討價還價后，表演者終于妥協，這時機器人說也要獎勵現場觀眾一條巧克力棒，現場觀眾從零食堆里選出了巧克力棒后，把巧克力棒折斷，發現里面有一張卷起來的紙牌，正是剛才變沒有的那張牌。
在隨后的講解環節，Snobots介紹了技術實現原理：
整個魔術共分6步，其中4處會有“障眼法”；
當中用到視覺識別、語音識別、機器學習、機械控制等技術，視覺識別用來識別觀眾是否拿著卡牌以及點數，機器識別保證識別的正確率，語音識別使用Pocketphinx，用Libdarwin Action Editor來設計機器人的語音和動作，語音則用的是Adobe Audition和微軟的Vorice Voice Zira加上特效合成。至于為什么在巧克力棒里預先藏好的牌會與之前觀眾選擇的牌一致？想來熟悉魔術的朋友可以自己推導一番，沒準有很多種的解決方案。
最后結果宣布，Snobots不出所料憑借這個新的魔術成功壓倒Zstt獲得冠軍。看來在機器人魔術界這樣小眾的細分領域，也會有著強烈的技術進步需求，明年這個比賽會更加精彩。
（冠軍隊伍的機器人魔術師和魔術師的“助手”Kyle和Vlad）
本次最終表演的5支機器人隊伍中，有3支均選擇了紙牌魔術，這當中究竟有什么奧秘？在表演后雷鋒網也和Snobots的兩位成員Kyle和Vlad進行了交流，其中隊長Kyle表示，紙牌魔術本身就是魔術表演中數量最大、花樣最多的一個流派，雖然限于技術實現能力還無法模擬一些重要的紙牌魔術手法技巧（如控牌、假切牌、雙翻、強迫抽牌等），但在表演者幫打掩護的情況下已經可以完成一些不需要太多技巧的魔術而不露破綻。
據人形機器人魔術比賽組織者Jacky Baltes介紹，這一比賽目的是鼓勵人形機器人應用的創新，因而在評分標準在往技術復雜度、交互性上傾斜，而這次冠軍的隊伍的表演設計也非常出色，給人一種耳目一新的感覺。盡管這個魔術從內容和難度上還略顯簡單，但在出色的臺詞和表演設計、以及機器人表演給觀眾帶來的好奇心以及效果加成看，這個表演已經具有了市場化表演的潛質，沒準在不久的將來，我們能在電視節目中看到機器人表演了呢。
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