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無人機產業的發展之快速我們已經說過千萬遍，關于世界著名品牌的報道也寫了數不清的篇幅，無人機之所以能夠快速被普及，很大程度上得益于“開源飛控”的發展，然而這個“幕后英雄”我們卻很少在關注。
最近，開源無人機圈子里發生了一件大事——目前最活躍的開源飛控項目ArduPilot脫離了開源社區聯盟Dronecode,雷鋒網覺得值得言說一番，于是找到了Dronecode中國區負責人斯東了解了整件事情的來龍去脈。
隨著無人機產業的發展，衍生出了不少開源無人機社區和管理機構，一年前，最大開源無人機項目Dronecode基金會成立，該基金會管理了兩大開源無人機項目：ArduPilot和PX4。
ArduPilot是2007年由DIY無人機社區(DIY Drones)推出的飛控產品，是當今最為成熟的開源硬件項目，也就是開源無人機圈子里常說的APM（ArduPilotMega）飛控。
PX4源于是蘇黎世聯邦理工大學計算機視覺與幾何實驗室、自主系統實驗室和自動控制實驗室研發的一個軟硬件開源項目。
這兩個開源項目均歸屬Dronecode管理，其實不止這兩個無人機開源項目，目前很多開源項目都在基金會下管理，比如IBM的openpower、Linux基金會等等，這是開源社區運營模式的一種趨勢。
Dronecode基金會采用了會員制，使用Dronecode代碼的且為項目貢獻比較大的（包括代碼和資金支持），會按貢獻級別成為會員。
根據斯東介紹，Dronecode所得贊助資金均為兩個項目共有，用于開源項目的開發、維護和提升。
“成員把贊助費放到基金會里面去，就算他們不使用ArduPilot，ArduPilot的成員還是可以從基金會中獲取經費，反之一樣。”
其實在早前，兩個項目就有了一些分歧，一個更偏向于個人用戶，一個更偏向于商業和實驗用途。
ArduPilot是GPL V3協議，而PX4是BSD協議，所以商業公司更喜歡后者，比如高通、英特爾等都偏向于PX4。
下面是一段關于兩個協議的簡單介紹：
BSD開源協議是一個給于使用者很大自由的協議。基本上使用者可以”為所欲為”,可以自由的使用，修改源代碼，也可以將修改后的代碼作為開源或者專有軟件再發布。
但”為所欲為”的前提當你發布使用了BSD協議的代碼，或則以BSD協議代碼為基礎做二次開發自己的產品時，需要滿足三個條件：
1. 如果再發布的產品中包含源代碼，則在源代碼中必須帶有原來代碼中的BSD協議。
2. 如果再發布的只是二進制類庫/軟件，則需要在類庫/軟件的文檔和版權聲明中包含原來代碼中的BSD協議。
3. 不可以用開源代碼的作者/機構名字和原來產品的名字做市場推廣。BSD 代碼鼓勵代碼共享，但需要尊重代碼作者的著作權。BSD由于允許使用者修改和重新發布代碼，也允許使用或在BSD代碼上開發商業軟件發布和銷售，因此是對 商業集成很友好的協議。而很多的公司企業在選用開源產品的時候都首選BSD協議，因為可以完全控制這些第三方的代碼，在必要的時候可以修改或者二次開發。
GPL協議和BSD等鼓勵代碼重用的許可很不一樣。GPL的出發點是代碼的開源/免費使用和引用/修改/衍生代碼的開源/免費使用，但不允許修改后和衍生的代碼做為閉源的商業軟件發布和銷售。
簡單來說，使用GPL V3協議的開發者必須將自己的代碼公開，貢獻給開源社區的所有成員，而BSD則不需要公開代碼，這也就是為什么商業公司都更青睞PX4，因為公開代碼對于商業公司來說會損害他們的利益。
剛剛發布的GoPro Karma無人機使用的就是基于PX4開發的
比如亞馬遜要用ArduPilot為基礎開發快遞無人機，那么他們的代碼就要全部公布出來，這樣對于競爭極其不利。
根據ArduPilot官方的公告表示，Dronecode目前的規章制度和發展方向都是圍繞更重要的客戶來搭建的，他們認為這些“大客戶”雖然為Dronecode帶來了很多的資金支持（會員贊助費），但也一定程度上影響了整個基金會的發展方向，Dronecode的發展戰略會越來越傾向于PX4，這對于ArduPilot是不能接受的。
2016年8月，ArduPilot負責人Philip Rowse向Dronecode內部發送了一封郵件，公布了ArduPilot即將離開Dronecode的決定。
雷鋒網了解到，這件事情的導火索是，Dronecode方面發布了一封內部公開信，想要每半年做一個發行版提供給組織成員（外媒資料說是要以PX4飛控代碼為基礎發開發發行版平臺，但Dronecode中國區負責人斯東向雷鋒網透露，Dronecode是想兩個平臺一起做，就像Android每年升級一個版本一樣，有利于其他廠商可以更方便的跟進協作），但這對于ArduPilot來說，研發成本有些高，而且意義不大。
“之前是隨意更新的，按功能發布。其實Chris（指Dronecode的創始人兼主席Chris Anderson）是更想推ArduPilot的，可是因為協議問題沒有辦法。”
對于此事，斯東表示：沒有什么利益沖突，ArduPilot退出其實是雙方滿意的結果。ArduPilot確實是目前用戶體驗最好的開源飛控，但是GPL V3開源精神是一個死結，導致其在商業化的角度上障礙重重，商業化路難行就意味著資金難以取得，也很難推動開源無人機的發展。
以上就大致是這次事件的全部來龍去脈，對于大眾來說，開源無人機似乎從來就沒有走進過大眾視野，這次ArduPilot脫離Dronecode的“大事件”似乎也沒有驚起業界多大的波瀾。
據了解，ArduPilot在Dronecode創立之初就以核心地位存在，而隨著“開源精神”和“商業利益”的沖突，導致這個“核心”即將剝離，這也讓人不禁思考，這兩者到底誰才更符合發展規律。
ArduPilot“開源精神”的初衷不容置疑，他們是想堅持初心，給廣大的使用者提供完全開放的開源技術平臺，所以這次離開Dronecode似乎無可厚非。ArduPilot平臺近十年來積累的開發者人群十分可觀，目前看來是多于PX4的，其論壇的活躍度也久居沉淀，不至于因為脫離組織而受損，雷鋒網認為，“脫離”對他們來說并非是一件壞事。
而對產業界來說，PX4的項目獲得了英特爾、高通等巨頭的支持，在資金和資源上會有更多的富余，發展會更加順暢，更加有利于推動開源無人機產業的發展。對于想要長遠發展的中小企業，選擇PX4看上去會更有前景。
唯一讓人遺憾的是，以后可能看不到ArduPilot和PX4的合作了，客觀來說，這兩個開源項目都各有利弊，一直以來都是互相合作，取彼之長補己之短，讓開源項目更具活力，此次如若ArduPilot脫離之后即中斷與PX4的合作，難免讓人有些遺憾。
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