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| 本文作者： 金紅 | 2017-10-24 15:57 |
雷鋒網按：10月22日，由赫星科技有限公司和Ardupilot社區聯合主辦，由臺灣無人機應用發展協會，深圳無人機協會，北京高博特傳媒有限公司協辦，首屆Ardupilot全球無人機開發者大會在廈門國際會展酒店順利舉辦。
本文作者是國內知名的開源飛控開發者，以及開源無人機社區阿木實驗室聯合負責人蕭齊，從一個開發者的角度記錄了此次大會的精彩分享。雷鋒網獲權發布，轉載請聯系公眾號“阿木實驗室”。
在國內舉辦的首屆Ardupilot無人機開發者大會，可以說是國內無人機領域的大事情，大咖云集。Ardupilot官方開發者都來到現場，在這里要為他們的開源精神點贊。社區開發者們都很nice，現場會有很多問題，他們都會給出令人信服的答案。
這里做個簡要的會議記錄分享，呈現給那些沒有機會去大會現場的同學們，算是傳達會議精神。
Ardupilot開源社區比較活躍，每年都會有硬件和軟件的革新。我認為無人機系統（無人機飛機，無人汽車，無人船）算是在技術成熟的初級階段，從事無人機行業以來，我也是見證了硬件軟件的發展，從航模級別到工業乃至軍事的運用，技術還不是很成熟，相關接口標準不像汽車行業那樣成熟。但是技術在發展，我也有幸見到一個行業發展過程，可以見證一個行業的成熟。
1飛控硬件升級
(因為赫星那邊還沒有提供PPT，所以下面都是手機照片)
我們都知道的pixhawk2.1，預計后面會有綠色版CUBE，和紅色板CUBE。
綠色版CUBE相比黑色色板突出的是PWM支持5V電壓輸出，適用范圍更廣。
這個紅色板CUBE是STM32F7的主控，因為主控性能的極大提升，將會支持3套IUM獨立EKF2解算。來優化原有的STM32F4的一個EKF2的解算。做到真正的3 IMU冗余度。
2周邊傳感器的升級
CAN總線電調
CAN總線的電調支持，CAN作為一個汽車和航天常用的標準總線。在以后推出的飛控當中，CAN將作為一個更好的總線結構，將慢慢替換原有的串口總線，IIC總線。來完成從航模級別的飛控到專業的飛控過渡，CAN總線電調將可以更好的檢測電機狀態和更好的穩定性。
CAN總線的UWB
UWB的室內定位方案的支持
基于CAN總線的光流模塊
更小的CAN總線光流模塊的支持，該模塊自帶4米的TOF測距儀(這里要嚴重吐槽以往的超聲波模塊，各種干擾，各種莫名奇妙的壞掉)。采用了集成度更高的攝像頭模塊。光流模塊終于不再那么大了....
CAN HERE
CAN總線的GPS，我們知道以往的GPS都是串口總線的，基于CAN總線的GPS可以在一條總線上掛載更多的GPS來保證GPS的冗余度。目前的PIXHAWK2.1是2套氣壓計，在將來要推出的GPS模塊上將外加一個氣壓計，做到3冗余度。另外HERE的燈將會也很有特色。
更多的機型支持
圖上左下是三軸的垂直起降支持，和右上的變距四軸（飛行更靈活，動作幅度更大），還有右下的尾座式飛機的支持。
無人車固件要加強
在無人系統中無人車在這幾年算是比較落地的項目了，無人車已經漸漸融入我們的生活。本次是優化的無人車的油門和輸出，英偉達的TX1的視覺結合將得到優化和運行復雜的SLAM算法。
智能的一鍵返航
采用每秒或者每2米來記錄飛行點位，通過算法來確定返航點位。
操作系統的更改
我們知道目前的操作系統是NUTTX這個類Linux的操作系統，最近官方團隊有計劃把NUTTX替換到ChibiOS/RT這個硬實時的操作系統上！！！！！！反正筆者是沒有聽說過的一個操作系統！表示比較崩潰！官方的解釋是NUTTX是軟實時操作系統，而ChibiOS/RT是硬實時操作系統，在航空器這個實時性要求比較強的場合更為合適。
官方開發者將開發更多的機型更多的飛行模式，將把SLAM避障用于四旋翼和無人車。對于APSync這個linux針對無人機的發行版將可以得到更多的視頻流。將強化視頻流的獲取。
筆者體會
筆者有幸和Philip Rowse這位Pixhawk2的飛控硬件飛控設計師面對面交流。我問為什么Pixhawk不采用ADI這種更高級的傳感器來替換原有MPU系列傳感器。Philip Rowse的意思是第一成本問題，第二他們更想用多個冗余傳感器來保證系統的穩定性，而不是單純的采用更好的傳感器。所以從以后的飛控軟件和硬件的設計來看，紅色板的CUBE設計和CAN總線的加入，都是為了提高系統的冗余度。硬件軟件多套傳感器來保證系統穩定性，而不是采用更加昂貴的器件，降低冗余度來解決問題。這以后的飛控設計當中無論選擇什么樣子的傳感器器件，多冗余一定要是重點設計到的。
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