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“最近有什么優秀的靈巧手項目可以聊聊嗎？”這是自2024年下半年以來，投資人羅方最常問的一句話。
那段時間，靈巧手領域仿佛一夜之間迎來了爆發式增長，新項目如雨后春筍般涌現。那些已經投資了機器人本體或專注于本體上游的投資人，幾乎不約而同地將目光轉向了靈巧手這一細分領域。
然而，投資人們的心態卻頗為矛盾：一方面，他們糾結于靈巧手的商業邏輯是否能夠真正閉環，畢竟在工業場景中，傳統的夾爪已經能夠滿足大部分需求；另一面又擔心手慢則無，沒趕上趟，“不管怎么樣，先投一個再說”。
自 2024 年下半年至今，靈巧手領域的廠商數量已超過二十家，且不斷有新玩家加入。這種涌入現象無疑表明，這一賽道正被廣泛看好。
“與其說是壓力，不如說人多熱鬧，才會有活力。”多位業內人士在接受 AI 科技評論采訪時表達了相似的看法。
靈巧手作為一個新興賽道，目前尚未形成成熟的業態，也沒有統一的技術標準。與機器人本體領域一樣，靈巧手市場仍處于百家爭鳴的階段，各廠商的技術路線各具特色，很難斷言哪種路線是絕對正確或錯誤的。
“現在硬件已經相對齊全，廠商之間的競爭主要集中在硬件性能、負載能力和自由度上，同時也在積極探索如何將 AI 能力融入靈巧手的設計中。”
有趣的是，部分靈巧手廠商之間甚至會互相購買對方的產品。對此，不少廠商表示并不介意競爭對手購買自家的靈巧手，因為對方能夠學習的只是自己過去的產品，而新一代產品已經在研發中，因此并不擔心被抄襲或追趕。
除了專注于靈巧手的廠商外，許多本體廠商也紛紛宣布進軍這一領域，推出了各自的靈巧手產品。一種普遍的觀點認為，大部分人形機器人公司最終會選擇自研靈巧手。
然而，另一個更為廣泛的共識是：靈巧手市場足夠龐大，能夠容納各種各樣的玩家。只要企業能夠找準自己的定位，就有機會在這一市場中生存并發展壯大。
隨著靈巧手領域的新面孔不斷涌現，這一賽道變得擁擠起來。除了上游廠商虎視眈眈外，本體廠商的入列名單也在迅速擴展。
智元、傅利葉、魔法原子、星動紀元等具身智能企業早已陸續推出相關產品。例如，智元早在 2023 年推出靈巧手 SkillHand，2024 年自由度升級為 19 個；傅利葉 2024 年發布的人形機器人 GR-2 上搭載了 12 自由度靈巧手；不久前，魔法原子推出第一代靈巧手 MagicHand，11個自由度，可實現抓、握等復雜動作。
尚未發布產品的廠商也在積極籌備中。老牌廠商匯川技術積極布局，在各大平臺發布英雄帖。就連一向酷愛炫運動技能的宇樹也重磅預告將在 3 月推出靈巧手。
一時間，靈巧手似乎成了本體廠商的標配。在這場浩浩蕩蕩的造手運動中，也有一些本體初創企業明確告訴 AI 科技評論，他們不會考慮做手，而是將精力更多放在本體上，專注尋找場景做落地，“靈巧手有很多替代方案，不一定要自研。”
那為什么部分本體廠商熱衷于做靈巧手？
一家本體廠商向 AI 科技評論解釋，機器人的操作能力是運動控制的核心之一，價值量高。作為操作的末端執行器，靈巧手的重要性隨之提升。他們與一些靈巧手廠商、觸覺傳感器廠商有合作，同時內部也在自研電機與靈巧手。之所以選擇自研，還在于目前市面上的靈巧手“貴且不好用”。
首先，目前市面上靈巧手廠商的產品大多價格高昂，一只手動輒五萬、十萬，極大抬高了人形整機成本。廠商自研首要目的是出于整體降本考慮，否則整機價格居高不下。
面對本體廠商的苦惱，靈巧手廠商也開啟了降本趨勢。據悉，因時機器人某款靈巧手的單只零售價已從過去幾年的 5 萬下調為 3.5 萬，批量售價還可以更低；靈心巧手新品靈巧手也下探至萬元內，售價僅 8 千元。
其次，當下靈巧手還處在技術持續突破階段，尚未建立起難以逾越的技術壁壘，本體廠商依然可以實現一定程度自研。一位業者告訴 AI 科技評論，廠商自研靈巧手，一方面是要緊跟行業動態，盡量縮短靈巧手技術突破后，企業跟上的時間；另一方面，廠商自身也可能會創造突破，一躍成為領頭羊。
此外，現在靈巧手可靠性欠缺，容易損壞。同時，不同工作場景對靈巧手的需求各異，本體廠商需要對采購的產品進行二次調整，自研靈巧手有助于設計符合自身需求的產品。“這筆帳綜合算下來，還是自研的性價比最高。”
面對本體廠商自研靈巧手，靈巧手廠商們持樂觀態度。
多家靈巧手廠商表示，與其說本體廠商是競爭對手，不如說是目標群體，他們樂于見到大面積使用靈巧手的局面。一旦本體廠商自研靈巧手，他們可以直接提供不同模塊，由本體廠商自行選用、設計靈巧手結構。這樣，他們能夠專心打磨核心部件，控制成本。
事實上，無論是自購必要模塊進行靈巧手自研，還是直接采購靈巧手做訓練，對一些本體廠商而言是并行不悖的選擇。
然而，自研靈巧手說來簡單，實操困難。“只是做一個機械框子很簡單，但中間會有很多技術細節比較困難。”投資人羅方告訴 AI 科技評論。馬斯克也曾對外透露，Optimus 靈巧手的工程量可能會占到整機開發工程的一半。
據了解，有本體廠商嘗試自研后，知難而退。知情人士表示，一家處于估值第一梯隊的本體廠商改變了原先自研靈巧手的路線，不再主動往這塊投入資源。因為他們發現，做好一只手要投入的資源不亞于研發一個本體。
一些投資人也并不看好本體廠商做靈巧手，認為這樣業務鋪太大，難免分身乏術。本體廠商作為集成商，應該把時間和精力用于硬件打磨和整機整合上。
若本體廠商并非真正的競爭對手，那剩下的角逐就出現在靈巧手廠商之間。
目前市場上靈巧手廠商不下一二十家，各有特色。其中，傳統機器人出身的廠商占據重要地位，它們通常擁有成熟的業務基礎和市場份額。例如，因時機器人以微型伺服電缸起家，睿研智控則以電控技術見長。
以微型伺服電缸為例，其應用范圍極為寬泛。對因時機器人而言，人形機器人固然是一個前景明朗的方向，但當前業務重點和主要營收仍集中在工業和消費級市場。這種多元化的業務布局不僅降低了市場風險，也為未來的技術拓展提供堅實基礎。
一位投資人向 AI 科技評論分析指出，若初創團隊直接與這些傳統機器人廠商競爭，將面臨巨大挑戰。這不僅體現在產品力的比拼上，更在于傳統廠商多年積累的商業能力和市場資源。因此，初創團隊必須找到與傳統廠商的差異化優勢，避免正面硬碰硬，否則難以在激烈的市場競爭中生存。
加大對 AI 的投入被視為初創團隊的一條出路。傳統機器人廠商雖然技術積淀深厚，但全面轉向 AI 并不現實，這為初創團隊提供了差異化競爭的機會。通過另辟蹊徑，初創團隊不僅能在技術上形成獨特優勢，還能在融資過程中獲得更多青睞，從而在市場中站穩腳跟。
最終，這位投資人選擇出手投了一個項目，主要看中創始團隊在靈巧手和傳感器領域多年的工作經驗。這一選擇背后有其深層次的邏輯：單純做靈巧手而不涉及觸覺和算法，會導致研發過程中需要多方協作，難以實現內部統一。例如，在算法持續迭代的過程中，觸覺傳感器等硬件也需要同步調整。
據了解，騰訊機器人實驗室 Robotics X 在研發靈巧手時，通常采用三人一組或多人合作的模式，通過緊密協作來確保各部分的協同優化，否則難以推出具有競爭力的 Demo。
無論是新玩家還是老玩家，都面臨一個共同的現實問題：當前靈巧手的技術路線尚未收斂，呈現出多樣化的局面。
首先，在手指數量這一顯而易見的方面，市場上尚未達成一致。目前，大多數場景仍依賴夾爪完成任務，而三指、四指和五指靈巧手則各有擁躉。例如。帕西尼則主要采用四指設計，認為小手指在實際作業中用處不大；靈心巧手則基于模塊化設計，能夠生產三指、四指和五指靈巧手；而因時機器人、睿研智控等廠商則主要聚焦于五指設計。
在通用性方面，多家廠商一致認為五指是最佳選擇。靈心巧手 CTO 周永指出，五指設計能夠完全映射人類手部數據，映射程度越高，靈巧手的智能化和通用性就越強。因時市場總監房海南也強調，盡管當前技術路線多樣，但最終還是要以場景需求為導向。
在技術路線尚未明確的情況下，技術研發成為重中之重。選擇哪種方案，直接關系到產品的競爭力和市場表現。靈心巧手的策略是內部多個團隊并行研究不同技術路線，如繩驅、連桿、氣動等，幾乎涵蓋了市面上所有主流方案，公司內部甚至擺放了二十多只不同設計的靈巧手。而其他一些廠商則青睞于專攻一點，選擇押注一到兩個方向。
為了更快促使技術路線收斂，一位投資人為其投資的靈巧手團隊提出了通過大量優質 Demo 吸引注意的策略，通過吸引大量用戶嘗試以迅速跑通路線。這一策略與宇樹的成功經驗不謀而合。宇樹通過發布各種極限運動的 Demo 視頻，如跑坡、打拳、前空翻等，迅速吸引了廣泛關注。“宇樹只要不斷在抖音、TikTok上發東西，就會有人去買。”
然而，一個難以忽視的現實情況是，當下靈巧手還多以 Demo 為主，能實現大規模量產的廠商還是少數。據悉，目前出貨量位于前列的廠商主要是因時、靈心巧手。
整體而言，靈巧手賽道仍處于新興階段，但競爭已是一場馬拉松，比拼的是長期堅持與耐力。技術涉及面廣且深，短期爆發力不足為憑，持久努力才是關鍵。
多家廠商向 AI 科技評論表達了相似的觀點：先活下來，才能談未來。
靈巧手并非新事物，早有 50 年的研究歷史。 過往，靈巧手一直并非主流，往往在教科書中被簡單提及，抑或是在部分實驗室里操練。更受歡迎的，是二指夾爪。
Grasplt 軟件的創作者 Matei 曾在2011年 IROS（國際智能機器人與系統大會）大會上，圍繞靈巧手話題下過一個著名論斷：兩指夾鉗（Gripper）可以解決人類社會 95% 的問題，剩下的問題即使有靈巧手也難以解決。
這一觀點并非孤論。當時，許多人認為靈巧手并沒有實際應用價值。一些業者也曾嘗試過多種靈巧手，但它們的功能在當時受到了硬件和仿真算法的很大限制。彼時投身于研究靈巧手的人并不多。
2024 年開春爆火出圈的斯坦福大學的炒菜機器人 Mobile Aloha，盡管只是一個二指夾鉗，但依然能握穩鍋鏟展示廚藝。
然而，現在人們對待靈巧手的態度發生了翻天覆地的變化。人們開始意識到，擁有類似于人類的靈巧手，尤其是具有高度靈活性的靈巧手，將會改變很多事情。
“靈巧手在過去很多年其實并沒有特別大的突破。”多位投資人向 AI 科技評論表達了相似觀點。盡管如此，他們依然還在樂此不疲地找項目。在他們看來，AI 技術的迅速迭代、資本和人才的大量涌入、現在機器人領域很多方法趨于成熟，可以交由產業界持續探索和做工程化突破，還會有種子選手值得期待。
對一些本體廠商來說，靈巧手是一定要擠上的牌桌，不能光等其他家做技術突破，唯恐落后；而對另一群本體廠商而言，或是囿于有限彈藥，或是出于對場景的理解，認為大投入干靈巧手不夠經濟劃算。還有一些不做人形，退而求其次選擇卡住零部件廠商的身位，既將目光望向具身熱潮，等著分一杯羹，同時也吃住其他領域的盤子，以圖快速實現造血。
靈巧手賽道一片熱鬧，在不久的未來，技術、產品、企業都會逐漸收斂。屆時，大浪淘沙見真金。
應受訪者要求，文中羅方為匿名。
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