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| 本文作者： 林軍 | 2017-07-28 18:30 | 專題：駛向自動駕駛的未來 |
2004年，DARPA在莫哈韋沙漠中圈出了150英里的賽道，并且拿出100萬美金設立獎項，這100萬美金會獎勵給第一支能憑自動駕駛跑完全程的車隊，這項賽事被稱為DARPA Grand Challenge。很可惜，2004年參加Grand Challenge的車隊沒有一支能在自動駕駛狀態下跑完全程。其中，成績最好的卡耐基梅隆大學車隊跑出了7.4英里，然后撞到護欄上著火了。
*Sebastian Thrun拿下2005年DARPA無人車挑戰賽冠軍
次年，斯坦福AI實驗室的帶頭人Sebastian Thrun宣布參賽。在十月的沙漠中，斯坦福車隊與卡耐基梅隆車隊展開激烈角逐，最后斯坦福的無人車Stanley以6小時54分的成績搶先抵達終點，卡耐基梅隆則落后11分鐘惜敗。這年的DARPA Grand Challenge已經有5支車隊能夠在自動駕駛狀態下跑完150英里全程。
也正是從這場比賽開始，Sebastian Thrun一步一步成為了自動駕駛圈內公認的大師，而產業界也開始相信自動駕駛汽車有一天會上路。
二、
當Sebastian Thrun決定要參加Grand Challenge時，大眾集團位于硅谷的電子研發實驗室（ERL，Electronics Research Laboratory）幾乎同時找到了他。很快，大眾集團將3輛汽車改裝成電傳線控交給斯坦福的車隊，這樣Thrun和他的同事們能夠直接用軟件控制車輛的加速、減速、轉向等等，斯坦福車隊順勢拿下當年Grand Challenge的冠軍。
之后的幾年里，大眾集團與斯坦福車隊緊密合作，斯坦福車隊與卡耐基梅隆車隊在很長一段時間內壟斷了Grand Challenge賽事的冠亞軍。而大眾旗下品牌奧迪也從這個時候開始深度卷入到自動駕駛汽車的開發。
如果說在荒漠中讓車輛自主駕駛150英里驗證了自動駕駛的“開車能力”，那2007年的賽事結束后，奧迪又讓自動駕駛汽車干了一些“更瘋狂”的事。
*基于Audi TTS的原型車Shelley
2009年，奧迪聯合斯坦福動態設計實驗室（DDL，Dynamic Design Lab）基于Audi TTS開發了一輛新的原型車，他們用一位女性奧迪車手的名字命名了這輛新車——Shelley。Shelley隨后在波利維爾結滿鹽晶的湖床上（Bonneville Salt Flats），跑出了當時自動駕駛汽車的世界最高時速——每小時130英里。
次年，Shelley更是以27分鐘的成績完成了科羅拉多州派克峰（Pikes Peak）的賽道挑戰。派克峰的攀爬賽道全長12.42英里，卻有多達156個彎道，全程海拔爬升近3000米，同年最好的人類車手完成賽事的時間大概需要10分鐘。
2010年，奧迪剎車、轉向以及輔助駕駛系統研發負責人Thomas Mueller在事后評價，這樣去測試是要將自動駕駛時對車輛的控制逼到極限。當時Shelley的后備箱里，裝載了兩部計算機：一部用來運行計算車輛態勢、進行車輛控制的算法；另一部則運行與駕駛安全密切相關的算法。
雖然Google和奧迪的自動駕駛技術都源于DARPA挑戰賽的積累，但在推動自動駕駛技術的量產和落地上，兩家的策略差別很大——Google選擇的是一步到位，讓自動駕駛汽車直接在真實道路上測試和試運營。奧迪則采用了穩扎穩打漸進的方式，它先通過DARPA挑戰賽驗證自動駕駛的整體技術架構，2009年和2010年的試驗則讓它挑戰極限狀態下的性能和極限狀態下對車輛的控制。
到了2013年和2014年，奧迪先后拿到了內華達州和加州頒發的自動駕駛路測牌照，尤其是加州的路測牌照，奧迪是所有廠商中最先拿到的。
*中央駕駛輔助控制器zFAS
在這前后，一方面開展大量的路測，另一方面奧迪也開始跟供應商一起完成核心零部件的量產準備，其中有2個零部件在奧迪自動駕駛汽車的量產中最為關鍵：
一個是中央駕駛輔助控制器zFAS（德語 zentrales Fahrerassistenz-Steuergeroet的縮寫）；另一個則是向一級供應商Valeo和激光雷達公司Ibeo定制4線激光雷達Scala。Scala的研發準備工作，實際上2010年就開始了，但直到今年這款激光雷達的車規級版本才真正規模量產下線。
*中央駕駛輔助控制器zFAS
zFAS是行業里第一款真正為自動駕駛打造的車規級的中央控制器。
斯坦福為Grand Challenge搭建的無人車Stanley后備箱中堆了7個處理器，一輛奧迪A7自動駕駛樣車背后有8個處理器，它們主要用于收集數據、識別圖像、規劃路徑、控制車輛以及完成通信。
所以從2013年開始，奧迪聯合了NVIDIA、Mobileye、TTTech以及Delphi一起要量產集成化的、車規級的自動駕駛中央控制器。其中NVIDIA和Mobileye分別提供中央處理器和視覺專用處理器的IP，奧地利的TTTech負責車載以太網的構建，最終由奧迪和Delphi來整合設計，再由Delphi完成量產工作。
zFAS在2015年達成了量產，成功將Tegra K1和Mobileye Q3集成在了一個平板大小的電路上。
幾乎每隔一兩年，奧迪就會對外展示新的當前正用于研究的自動駕駛樣車。從2009 - 2010年基于Audi TTS的Shelley，2014 - 2015年是基于Audi RS7的Bobby和Robby，2015 - 2016年基于Audi A7的Jack。
*基于Audi RS7的自動駕駛原型車Robby
尤其從2014年的Bobby開始，奧迪在這些樣車上使用了量產化的外觀設計，將激光雷達、毫米波雷達等一系列傳感器隱藏起來。當這些自動駕駛汽車優雅地開在路上，如果不是這些車上鮮明的涂裝，你已經很難從外觀上判斷這些車輛是否“有人駕駛”了。
奧迪搭載了L3自動駕駛能力的第一款量產車A8終于在本月在巴塞羅那的官方品牌峰會上亮相了。
在新的A8上，用戶只要按下“Audi AI”的按鈕就能開啟道路擁堵狀況下的自動駕駛功能——即當車速低于60公里每小時，自動駕駛系統將完全接管車輛，自行完成加速、減速和轉向等駕駛操作。
絕大多數人不知道，在這顆小小的“Audi AI”按鈕被按下前，奧迪已經做了超過十年的準備。
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