<mark id="oztn4"></mark>
0
2020 年 9 月的一天，北京酷暑剛過，秋天將至，雷軍在位于北京清河的小米科技園里接見了一位客人，有意洽談一筆機器人方向的合作。
這個客人當時剛剛三十歲，是深圳一家機器人創業公司的一號位，名叫趙同陽。兩年前，出于對機器人的本能熱愛，趙同陽創立了 Dogotix，雖然只有一支八人構成的研發團隊，卻成功研發出了能夠對標波士頓動力 Spot mini 的仿生四足機器狗。
小米團隊對 Dogotix 的研發能力很感興趣。此前，小米戰略團隊已經對國內的機器人市場進行了一次詳細調研，并有意收購一家機器人公司。在中間人的介紹下，趙同陽覺得不錯，也很有興趣，就特地從深圳飛去了北京，與雷軍面談。
在小米的會議室里，趙同陽帶來了 Dogotix 開發的機器狗，給雷軍做了全套的功能演示。據說整個過程非常絲滑，也沒有出現任何的技術翻車，雷軍與趙同陽相談甚歡，兩個人聊了大約一個半小時，雙方的感覺都很好。
不過在接下來的團隊洽談中，雙方沒有談妥。小米團隊提出趙同陽與 Dogotix 整個團隊一齊并入小米，雙方甚至進入到了知識產權轉讓、簽署合同的階段，但最后一步法務對接時，小米開價、最高只能出到 2000 萬，離趙同陽的心理預期有點遠，加上趙同陽認為自己更適合創業，于是放棄了小米拋來的橄欖枝。
但小米并不愿意就此放棄機器人這一新興的賽道。雷軍的桌面上有一份調研報告，在報告中，小米的首席戰略官王川稱，機器人是新的產品方向，小米不應該錯過這個機會。雷軍也同意。
最終，經過深度思考，雷軍決定：
機器人，小米可以自己做。
一個手機巨頭的夢想
這是一張網上公開的照片，也是小米機器人短短幾年發展史上少有的高光時刻之一：
從左二往右依次站立的人物分別是周明亮、魏曉亮、王勃、郭文平、黃長江、李東方、畢碩雪、徐海望、雷軍
但少為人知的是，這是一個倉促組織、臨時拼湊的團隊，代號“K91”：
周明亮負責運控，魏曉亮負責電子電路，王勃負責關節，李東方負責視覺，畢碩雪負責產品設計，徐海望負責系統架構與軟件設計；此外 C 位的郭文平原是手機部結構專家、后被拉來擔任硬件一號位，黃長江原是小米軟件部充電技術的組長，被拉來擔任軟件一號位。
小米的機器人項目開始得很倉促：2020 年 9 月才在內部開始立項，10 月就正式開工。
收購 Dogotix 失敗后，雷軍決定在小米內部組建一個團隊自研機器人。他將這個項目的總指揮權交給了小米負責手機產品規劃的副總裁常程。
常程是項目的總負責人，但日常手上還有其他的事務，選中了小米軟件部充電技術的組長黃長江，來負責機器狗的開發。黃長江被選中的主要理由是，他主導研發的 120W 快充技術，拿下了 2019 年小米百萬美金技術大獎。
但常程和黃長江都不懂機器人，他們覺得還是要找一個“懂機器人”的人來參與，于是找到了剛加入小米的應屆畢業生、馬上就要失去工作的徐海望。
徐海望是哈爾濱理工大學的研究生，酷愛機器人，在校期間曾參加過兩屆 RoboMaster 機甲大師賽，有過研究機器人的經驗，還獨立開展過諸如 3D 打印機的硬件項目，是一個不錯的人選。
2019 年，徐海望通過校招提前批進入小米手機部，在小米做了三個月的手機，主要負責操作系統部分。當時徐海望剛走出校園，十分有個性，在手機部的新人中是出了名的“刺頭”，曾因為公開在校招群懟領導、抗議在周六進行新人培訓違反雙休規定差點被開除。
黃長江把徐海望撈出來后，徐海望非常開心，說“我本來就是想做機器人的，不想做手機”，二話不說就轉去了機器人項目組。
黃長江與徐海望迅速拉了一個飛書群，最開始只有 2 個群友，群名“K91”——后來這個名字成為了小米機器狗的項目代號。
萬事開頭難。徐海望以為機器人是前沿技術，小米又是大公司，大家接到 offer 后都會像他一樣興高采烈，迅速轉組。他很快發現自己把事情想得太簡單：
雖然小米是一個硬件技術見長的大廠，但此硬件非彼硬件，當時小米內部參與過機器人研發的員工并不多。在徐海望與黃長江的竭力爭取下，才好不容易挖到了幾位有相關經驗的人，比如徐海望在大學時的機器人搭檔高佳麗被拉入 K91 研究音頻；系統軟件部的馬世成原來在北理工做過輪足，被拉來做運控算法；還有曾經的全國電子設計大賽第一名畢碩雪，加入產品設計。
機器人是一個綜合系統研發工程，關鍵崗位多、候選人員少，最終導致一些崗位只能由有相關經驗的專家擔任。比如硬件負責人一號位遲遲沒有找到合適人選，最終由手機部的結構專家郭文平擔任，與軟件一號位黃長江一同向手機部硬件老大許春利匯報；機器狗視覺的研發任務分給了小米相機部，李東方擔任產品負責人。
小米機器狗項目就這樣草草搭起了一個臺子。不能說是一窮二白吧，但也是毫無基礎。
值得注意的是，這個時間點的小米機器人還沒有一個“正式組織”：團隊成員分散在小米的各個部門，包括小米手機部、小愛同學、小米相機組、小米生態鏈等等。
因為機器狗項目是由手機部領導，手機部逐漸成為項目組人才的主要來源。其他部門配合，成員兼顧其他工作，K91 項目只能依靠早晚兩次會議來討論工作，其他時間都是線上遠程協作，以兼職的形式默默支持機器狗項目。
小米第一代四足狗核心成員名單
2020 年 10 月，徐海望出差一個月，把中國做過機器狗的地方都跑了一遍，包括哈工大、東北大學、吉林大學、北理工、北交、上交、山大、浙大、中科大。沒去南科大的原因是，當時張巍團隊研究的四足狗還沒站起來。他的技術調研后來為 K91 選擇更為先進的 ROS 2 技術路線奠定了基礎。
人員集結完成后，K91 在技術路線、電機選擇以及設計統一等方面也幾經波折。由于缺乏有著資深研究經驗的專業人士，K91 項目從一開始就舉步維艱。
以技術路線為例。團隊缺乏對技術問題的預判，內部對操作系統應該用 ROS 還是 ROS2 爭論不下——前者生態發展更完善、后者設計理念更先進。許多人傾向于選擇前者，少數人認為從工業化的開發、部署、維護等方面來看，ROS 2 的設計理念更好。最后是徐海望花了很大功夫說服各個技術方向的同事，選擇了 ROS 2。
值得注意的是，小米是國內最早采用 ROS 2 路線的團隊之一。2020 年 ROS 2 不是顯學，但到 2024 年 ROS 2 的下載量占比已經超過 72%，遠遠甩開了 ROS 1。
作為 K91 的二號員工，徐海望是手機部唯一有過機器人開發經驗的人，也最有話語權。從技術選型開始到軟件架構設計、大部分的傳感器的輸出，都是徐海望做主。遇到問題，黃長江等人也默許徐海望找負責各個技術方向的同事一起商量、協調，由他統籌組織。
遇事不決量子力學。小米機器狗有一個大名叫 CyberDog，K91 的團隊在迷茫中也開始迷信，認為“賴名好養活”，就給小米機器狗起了個名字，叫“鐵蛋”。但事后回想，一位前 K91 成員向雷峰網感慨：
“鐵蛋這個項目，沒有簡單的問題，全是坑。”
比如當時 ROS 2 有一個網絡方面的 bug，如果從 Wi-Fi 切換到手機熱點，一些組件就會崩掉。考慮到網絡切換是用戶使用場景中的常見情況，他們想了從底層修改 ROS 2 源碼，到把消息放在本地等 6、7個方案。據徐海望回憶，當時他們搞了一天一夜才解決這個問題，他還因此沒趕上第二天的飛機，所以印象特別深刻。
雖然有 MIT 開源的運動控制算法與開源的機器人底層操作系統 ROS 2 在先，但這個項目需要小米內部自研的地方還有很多。
電機方面，小米先在外部找了追覓合作，因為追覓是小米的生態鏈企業，他們的產品用到了大量的伺服電機。小米原打算用追覓的電機來組裝機器狗，但輾轉實驗多次后，他們發現這條路走不通，因為追覓的電機不適合機器狗，即使勉強用，也只是沒用多久就將電機燒壞。
追覓十分重視跟小米的合作。為了服務好小米，追覓的 CTO 常新偉親自帶隊，投入了 30 多人研發。據悉，小米機器狗前期的許多研發工作都是在追覓進行，直到后來小米團隊建設完畢、追覓又沒做出特別驚艷的成果，才又交還給小米。
由于追覓的團隊為了小米機器狗的項目經常加班到凌晨，以致團隊離職率很高，到最后只剩下喻超與零星幾個人。喻超后來從追覓離開，創立了鹿明機器人，這是后話。
為了解決追覓的人員流動問題，小米雖有微詞，但也無可奈何，只有自己派員工下場，甚至重新研發。小米的劉奕揚為了做好電機，連北京的房子都退租了，跑去蘇州住酒店，盯著追覓的團隊造電機，直到電機穩定量產了才回北京。
但小米機器人團隊從一開始就考慮產品的量產，所以需要一款良率高、不易壞同時性能強的新電機。由于工藝問題細微復雜，最終追覓也沒能解決電機難題。
小米與追覓的合作最終以雙方幾乎反目成仇收場。追覓方稱其完成了從機器人感知、規劃、運動控制到定位等多環節的研發工作，小米最大的功勞只是出了錢，而小米的說法則是追覓偷偷申請了本該屬于小米的設計方案，雙方扯皮很久，最后不歡而散，只合作了鐵蛋的項目。
無奈之下，2020 年年底，K91 團隊從外部挖來了電機專家王勃。王勃的到來拯救了小米機器狗的電機問題，電機才能最終量產。塞翁失馬，后來王勃成為小米機器人團隊的核心骨干之一。
時間緊迫。K91 項目組才搭建沒幾個月，優必選與宇樹的四足狗率先登上 2021 年的央視春晚舞臺，K91 團隊感到了巨大的壓力。小米原計劃在 2021 年 4 月發布四足機器狗，但緊趕慢趕，原型機幾次迭代，時間根本來不及，于是只能往后推遲了幾個月。
由于人員散發在各個部門，鐵蛋的各個模塊是單獨研發，最后匯聚到同一個平臺時他們才發現，小米自研的機器狗由于缺乏設計的統一性，需要重新搭建、聯調跑通。經過 4、5 次軟硬件迭代，鐵蛋才終于從原始的開源技術蛻變為產品級的創新。
前 K91 成員徐林告訴雷峰網，事實上，他們只用一個月就拼出了一個四足狗，剩下的幾個月都是為量產做準備。從 demo 到量產之間還有許多標準要確定，每一個標準都要花時間嘗試、驗證。
最終，鐵蛋一代在最后一個月里成功實現 1000 臺量產，幾乎是國內同品類產品加起來一年的產量，并且 K91 團隊通過關節、電機等關鍵環節的創新，不斷壓縮成本，將鐵蛋一代的售價壓到了當時國內最低：9999 元。
雷軍對 K91 的攻關非常滿意，當即在 2021 年 8 月 10 日的小米秋季發布會上親自向大眾介紹了小米家族的新成員——不到萬元的 CyberDog：
鐵蛋一代
CyberDog 一亮相，科技感滿滿的高大上外觀，擁有穩定的步態、會翻跟斗、甚至指令跟隨，售價卻不到一萬元、幾乎相當于一款高端手機的售價。
雷軍非常高興，當即在發布會現場宣布成立小米機器人實驗室，隸屬于手機部，并將當年的小米技術最高獎“百萬美金技術大獎”頒給了 K91 團隊。
百萬美金大獎
小米機器人出道即巔峰。
秋季發布會一結束，CyberDog 就上了《新聞聯播》，隨后開啟了全國 27 城巡游，成為國內四足機器狗中的新晉頂流，吸引了不少粉絲。據前 K91 成員透露，CyberDog 不僅沒花錢，反而還掙了不少錢，“直接賺回了小米第一代機器狗的研發成本”。
相比波士頓動力，小米機器狗的售價僅有前者的 1/50，兼具了性價比與高科技屬性，對于小米的技術品牌也有了極大的增強。
鐵蛋一代的成功讓小米內部從高管到一線工程師都信心大漲，因為這是小米團隊從零開始、僅用十個月就完成了從研發到量產的初步探索。據雷峰網獲悉，事實上在鐵蛋發布時，鐵蛋的視覺與自動化功能還不夠完善，但作為一款“工程師探索版”產品，它已經驗證了小米有自研機器人的能力。
小米機器人實驗室成立后，一開始是一個預研部門。雷軍在內部說每年要撥款充足的研究預算給實驗室用于技術探索，“十年不盈利都可以”。后來雷軍認為要干成一個產品，所以又將小米機器人實驗室升級成了事業部，明確二代狗要量產。
情緒渲染到這里，K91 團隊的成員都知道 2021 年的百萬美金大獎大概率會頒給他們。百萬美金大獎是小米最高技術獎，規格最高、難度最大，大家都很高興。上臺獲獎的 9 個人中，還有 2 位應屆畢業生——畢碩雪與徐海望，他們站在舞臺上離雷軍最近的地方一起合影，給小米吸引優秀年輕人帶來了最直接的背書。
百萬美金大獎是小米機器人發展的一次里程碑事件。它讓所有人都開始相信：小米造機器人不是一個夢想。這種自信讓目標變得更加宏大：探索前沿技術與產品商業化量產可以同行。
小米的工程師很清楚，CyberDog 的功能還不夠完善，操作需要一定的技術門檻，所以他們一開始的目標用戶就不是普通大眾，而是專業的工程師與開發者，希望他們能夠基于開源的 CyberDog 參與開發、完善底層的軟硬件功能。
小米采取了申請制的銷售方式，向特定群體招募買家，求購者必須上傳簡歷。在數千名求購者中，小米先后挑選出了兩批合格的用戶，第一批 400 人、第二批 300 人。
由于小米團隊在研發鐵蛋一代時得益于兩大開源成果 MIT Cheetah Mini 與 ROS 2，鐵蛋一代完成后他們也希望反饋開源社區，因此小米團隊開源了四足狗除運控以外的所有功能。徐海望成為開源社區的管理者，將 700 名專業用戶集合起來，在微信上建了“狗友群”，為開發者提供技術支持。
發布會后的一段時間內，開發者社區非常活躍。基于鐵蛋的各個模塊，開發者自由加入自己的軟件包、實現了種種不同的功能，各種天馬行空的想法層出不窮。有個用戶還想讓鐵蛋開源運控能力，給雷軍發郵件申請，結果發現郵件發不過去，后來也沒申請上。
但拿了百萬美金大獎后，小米的開源社區卻沒有維系下去。
機器人涉及的技術棧太廣，包括硬件、結構、算法、嵌入式等等。在發展開源生態的過程中，他們發現鐵蛋的開發者主要分兩類人，一類是企業的項目技術人員，一類是有科研需求的高校學生，他們共同的問題是能力不強，不具備獨立開發的資源或能力，需要小米花大量的時間與精力做專項支持。
“硬件平臺+開源社區”是小米將 CyberDog 發展壯大的初步設想，但 CyberDog 發布后機器人事業部成立，換了領導班子，沒有人再支持開源。維護開源社區是一個大工程，半年后，隨著最后一個支持開源的技術高管被調離，小米機器人開源社區就此荒蕪。
百萬美金大獎是一次里程碑，也是一次誘惑。
據雷峰網獲悉，鐵蛋一代的研發主力實際上只有 20 來人，但算上兼職、協調等相關的人員最終牽扯到一百來人，以致“太多人做了許多事，卻沒有上中獎名單，也沒有分到獎金”。
開發鐵蛋一代機器人的工程師們（部分）
小米的百萬美金大獎是股票，分四年發放，劃分獎金的成員一共有三十多人、涉及十來個部門，“還要上稅，最終割分到每個人的手中其實也沒多少錢”。幾家歡喜幾家愁，最終一批人因為獲獎升職調離，一批人因為沒分到獎金而離開。
一位 K91 前成員告訴雷峰網，鐵蛋一代在研發過程中曾找了小米武漢辦公室的一個工程師幫忙搭建后臺服務器，項目結束后這個人一分錢也沒有分到，最后給他發了一個郵件夸獎他、得到不錯的績效，因為這個績效，他最后只拿了一個青年工程師獎，“這個獎挺侮辱人的。”后來這個人也離職了。
另一方面，手機部的一些高管因為參與 CyberDog 升職，如許春利升為手機部硬件工程 GM，小米內部一些人看到機器狗做成了有獎金，想來分蛋糕的人開始增多。從一代狗到二代狗之間，小米的研發團隊幾乎相當于換了一批全新的人。
一代狗時，常程是總負責人，再往下是許春利。鐵蛋發布后，他們都回到了原來的崗位，只有郭文平與黃長江留了下來。
小米機器人事業部成立后，最開始是向迪昀管理、虛線歸張雷管理；2023 年許多加入后，實線歸許多管理，許多與向迪昀每個月向雷軍匯報。
據前小米機器人成員透露，后面還空降了不少領導，基本都是手機背景、不是機器人背景——既不是從內部提拔優秀人才，又不是從外界招來更合適的大牛，后來也被認為是小米機器人沒有起來的原因之一。
值得一提的是，雖然空降了許多不懂機器人的指揮官，小米同時也從外部招入了更多機器人背景的一線人員，相比鐵蛋一代的成員更專業，當中的許多人在業內也是赫赫有名。
謝巖和徐喆在 2021 年 4 月份左右加入。他們在春節后面試，當時鐵蛋一代已經快完成，面試官是徐海望。徐海望后來向雷峰網回憶，當時他拿到簡歷就覺得“這倆人都挺強的”，面試時謝巖準備了一個博士答辯的 PPT，徐喆現場完成了線性 MPC 的公式推演。據說周明亮在面試小米時也是現場推演了一些公式。
鐵蛋一代的運控原是馬世成，周明亮加入后擔任運控負責人，平移到二代狗繼續負責運控，馬世成、辛全彬、謝巖、徐喆等人都向周明亮匯報。
2021 年小米發布鐵蛋一代后不到十天，馬斯克就在特斯拉的 AI Day 上宣布將在一年后推出雙足人形機器人“擎天柱”。
小米的好勝欲被激發了，小米機器人實驗室成立后，團隊研發就拆成了兩條線：一條是延續 CyberDog 繼續做二代四足狗，考慮量產與商業化；另一條則是新的人形機器人，與特斯拉賽跑。運控團隊的精力也被分散，周明亮的精力更多投入到人形上，二代狗的運控參與者主要是游洋威與徐喆。
任賾宇也是 2021 年加入小米，不過時間已經是下半年、實驗室成立后。任賾宇之前在珞石科技，是國內最早一批做協作的研究員，在機械臂細分賽道算是一個小權威，2020 年就被小米挖過，任賾宇沒答應，直到 CyberDog 發布后才被打動加入。
小米鐵大團隊核心成員名單
那時小米機器人實驗室才 20 人左右，與任賾宇幾乎同一時間加入的還有肖健等。肖健之前在獵戶星空負責機器人項目，這個團隊后來有很多人都去了小米做四足機器狗。
原來鐵蛋一代的核心成員依然各就各位。比如郭文平是硬件一號位，黃長江是軟件一號位，王勃是關節一號位，魏曉亮負責電子電路。結構負責人是于鵬，是從追覓來的。后來黃長江離開，向迪昀直接帶軟件部門。
2021 年 10 月，小米機器人實驗室的成員進行了第一次聚餐，在場人員包括任賾宇、謝巖、石選陽、王勃、游洋威等等人員，除了鐵蛋一代核心成員都是來自各個機器人公司的骨干。據當時一位在場人士回憶，“那時候大家坐在一塊聊天，每個人都眼里有光，都是奔著夢想來的。”
人形四足的冰與火
小米實驗室成立后，原來小米手機部音頻核心器件負責人向迪昀成為實驗室一號位，向手機部副總裁張雷匯報。
盡管小米機器人的第一場勝仗是四足機器狗，但實驗室成立后，一號位向迪昀對人形機器人的重視度更高。實驗室的組織架構分為軟件與硬件兩大支，同時支持四足狗與人形機器人，在人形機器人上投入的時間與資源也更多。
小米的雙足人形從零開始，技術難度更高、挑戰更大，同時還要與特斯拉賽跑。盡管新招入了一批硬核班底，但在 2021 年，人形在全球范圍內都仍處于前沿探索階段——如果做成了，小米的牛逼不言而喻；即使沒做成，也不能說明什么，所以小米可以賭一把。
事實上，小米團隊也賭對了——小米的人形機器人 CyberOne（綽號“鐵大”）在 2022 年 8 月小米秋季發布會順利發布，又一次驚艷全場。與 CyberDog 一樣，CyberOne 的研發用時也不到一年，比特斯拉的擎天柱發布還要早兩個月，搶盡了風頭。
雷軍與鐵大合影
與鐵大的高光相對應的，是鐵蛋二代的落寞。
多位鐵蛋 2 的前工程師告訴雷峰網，事實上 2022 年鐵大出來時，鐵蛋 2 的成品其實已經做了出來，只是因為管理層覺得效果“不夠酷炫”、所以沒有一起發布。相比鐵大，小米給鐵蛋 2 提出了更高的要求，二代四足狗需要實現更強的功能才能發布。
2022 年鐵蛋 2 沒有與鐵大一起發布，參與四足狗的成員積極性受到了極大打擊。徐海望是鐵蛋 2 的主力成員之一，后來在小米內部嘗試輪足預言，拿不到資源，2022 年下半年就選擇離開了小米，帶著馬世成、高佳麗等曾經參與過一代狗的成員加入了本末科技。
鐵大項目的研發時長實際也很倉促，不到一年時間。加上疫情的影響，鐵大的團隊成員中間還封閉開發了 26 天，最后在發布會前趕出了十臺雙足人形機器人。
據鐵大的研發成員回憶，2022 年 4、5 月份小米人形進入沖刺階段，因為疫情封控出行不便，干脆團隊所有人都留在了公司奮戰，吃住全在公司，睡行軍床，用公司健身房的淋浴間洗澡洗衣服，然后再用 UWB 天線發射架改造的衣架晾衣服。期間遇上端午，大家也沒有回家，在公司簡單聚餐后又重新投入到繁重的研發工作中。
在封閉開發中的小米工程師們（部分）
那段日子之艱難，被鐵蛋 2 的一個工程師總結為“人生中不想再經歷第二次”。
雖然團隊的技術人員已經拼盡全力，但鐵大在發布會結束后，其步態仍然受到了大眾的吐槽。
鐵大身高 177cm、體重 52kg，全身有 13 個關節、21 個關節自由度，能扎馬步，還能打架子鼓，運動能力在當時國內人形中無疑排名頂尖。不過這不是一款面向普通大眾發售的機器人，它太過昂貴，僅成本就要 60、70 萬人民幣。
技術開發周期太短是小米第一代人形機器人最大的 bug——由于技術實現沒有達到最優就發布，網友的評價非常犀利，形容鐵大走路的姿勢“像我80歲的奶奶”。發布會結束后，盡管小米機器人團隊迅速優化了步態，但網友依然稱改了之后“像我60歲的奶奶”。
然而，這并不妨礙鐵大在小米內部的技術地位，因為 2022 年國內真正能做人形的團隊屈指可數。所以，雖然沒有再次摘得百萬美金大獎的榮譽，但 2022 年年底鐵大的全身運動控制技術與小米的 MIX Fold 折疊技術一起獲得了小米年度技術大獎二等獎。
鐵大獲獎的同時，鐵蛋 2 還在幕后不斷打磨中。
鐵蛋 1 的尺寸與重量都像小狗，整機只有 14 公斤。到鐵蛋 2 時，黃長江等人原想做大狗，被小米高管直接否決，原因是覺得大狗看起來危險、二代狗應該做得更小更精致更可愛。鐵蛋 2 的尺寸與重量最終往小了做，不超過 9 公斤。
據前鐵蛋 2 成員回憶，雷軍對鐵蛋 2 的升級要求很高，“不好不發”、“不夠有新意不發”。為此，鐵蛋 2 團隊為“有特色”傷透了腦筋。
硬件負責人郭文平從寶馬汽車變色皮膚上獲得啟發，專門定制了可以變色的機器狗，效果非常驚艷。但這種變色皮膚并不穩定，經常用一段時間就壞，最后只能當做發布會的炸點去宣傳。
二代狗立項時就明確了要量產，由硬件團隊負責、郭文平擔任一號位。量產要求良率高，主要考驗硬件技術實力，多位前小米機器人實驗室的成員告訴雷峰網，“郭文平做事雷厲風行，是鐵蛋 2 量產的最大功臣。”
據悉，小米在二代四足狗時才開始搭產品、供應鏈。硬件部分，肖健負責結構、王勃負責電機、邵元欣負責供應鏈對接與市場宣發等等。相比預研性質的鐵大與鐵蛋 1，背上量產任務的鐵蛋 2 壓力更大，足足花了兩年時間。
前小米機器人成員王琪鑫告訴雷峰網，“CyberDog 2 投入了兩年時間，中間加了很多產品定義都沒做出來，所以最終發布的跟最開始想的很不一樣。又想 To C、又想做玩具，還想做開發，什么都想做，結果就是什么都沒做好。”
早期四足狗量產十分困難，主要體現在兩個點上：一是良率，二是場景。
為了保證良率，小米狗的軟硬件團隊在兩年內解決了無數小的問題。比如軟件，小米四足狗一開始設計的交互方式是連接手機 APP 來控制狗，會出現連接不上的情況，這個問題很快通過軟件升級解決，但整體研發困難還是非常大：
小米二代四足狗的量產目標是十萬臺。量產首先要做 DFM（可制造化設計），做出來的 Demo 要能高效生產。小米做項目要嚴格的質量與節奏管理制度，按照 phase 0、phase 0.5、phase 1 到 phase3、Pre MP、MP 劃分，每一輪都要試產。“CyberDog 2 是當時市場上沒有的產品，光試產就做了一萬臺。”王琪鑫告訴雷峰網。
此外，量產需要找到一個場景進行大規模嘗試。在定義鐵蛋 2 的場景時，團隊曾在小米內部幾萬員工中做了問卷調研，問他們希望用四足狗來做什么。大家反饋最多的是“玩”，其次有人表示希望能跟隨、遛彎、輔導小孩作業、陪伴等等——這些功能鐵蛋 2 團隊都開發了，包括圖像編程功能。
但與此帶來的結果是：鐵蛋 2 的市場定位是含糊的。可以說它是一款娛樂機器人，同時還有一部分偏陪伴機器人的功能，此外為了增強剛需粘性，還加了一部分教育機器人的能力。但歸根結底，這是一款無法被一個標簽明確定義的產品。
鐵蛋二代
CyberDog 2（即“鐵蛋 2”）最終在 2023 年小米秋季發布會上登臺亮相，再次廣受好評。與鐵蛋 1 不同的是，鐵蛋 2 量產了兩千臺，同時面向專業開發者與普通消費者開售。據了解，小米鐵蛋 2 前期主要是與高校合作，走科研路線，后面就放開了、任意用戶都可以買。
“小米二代狗的質量是非常好的，即使放到今天也是頂流。”當時邵元欣他們帶著鐵蛋 2 去北京 798、朗園等人流集中的地方溜達，引來很多人圍觀，有人來詢問價格，一問這么酷炫的小狗才 12999 元，不少人當場下單，工程師一下午賣出了十幾只機器狗。小米二代狗最終賣了接近 2000 臺，而總量產也不過兩千臺。
但沒多久，鐵蛋 2 的銷售就出現了一批退貨潮，小米四足狗的初步商業化嘗試以失敗告終。
鐵蛋 2 在發布會上炫了很多酷炫的功能，但小米出于安全考慮、將其中的許多功能如后空翻鎖掉了，只有專業的開發者才能申請解鎖所有功能。許多普通用戶拿到鐵蛋 2 后，發現它只會一些簡單的功能，如走、跑，與預期相差太大，覺得自己被欺騙了，紛紛申請退貨。
小米四足狗可以七天無理由退貨。不少退回的機器狗身上有摔后的劃痕，無法再進行二次售賣；而如果不安排退貨，用戶就會投訴，巨大的售后壓力令鐵蛋 2 的團隊成員苦不堪言。一般來說，1% 的售后備損已經很恐怖，但鐵蛋 2 的售后備損達到了 50%，相當于虧損一千臺。
CyberDog 2 驗證了小米在技術與量產上的能力，但無法阻止商業化探索以失敗告終。事實上到現在，即使是宇樹也不敢敞開來賣狗，只敢賣給高校。小米判斷機器人的商業化時機還不到，就停掉了機器狗的售賣，將四足狗作為與雙足人形一樣的基礎研究項目。
諷刺的是，小米官方停售后，小米四足狗卻成為了二手交易平臺上價格水漲船高、甚至超過官方發售價。不少用戶將二代狗拆了后，將它的關節、雷達、攝像頭等零部件拿出來單獨售賣。小米的成本控制好，硬件質量好，配件十分受歡迎。
尤其是電機 CyberGear。王勃是 CyberGear 的總設計師，哈工大本碩，沒去小米之前就已經在電機方面有深厚積累，技術實力強勁，支持了兩代四足狗與人形的所有關節模組。機器人對關節提出了最變態的要求，而電機是關節中的核心技術。
據說許多微電機行業的老板在看到 2023 年小米秋季發布會時像看春晚一樣開心，最后看到標價 499 元的電機時臉色煞白，“被 CyberGear 的產品力與性價比給嚇到了”。CyberGear 后來單獨售賣，賣出了十萬臺，成為當年工業伺服電機里的“小爆款”。
鐵蛋 2 量產時，王勃與邵元欣常常一起泡工廠，培養出了革命友誼，具身智能浪潮起來后兩人就離開了小米，出去單獨創業，成立了靈足時代。小米是第一輪投資人。
小米二代四足狗入選了 2023 年九個百萬美金重點項目之一，但只獲得了三等獎。
理想、沖突
關于手機與機器人之間的共通性，迄今業內最值得玩味的一句比喻是：“機器人是站起來的手機。”
這句話在 2020 年小米剛決定自研機器人時能帶來信心，或許 30 年后也會成為現實。但在 2023 年到 2024 年期間，它在小米機器人的發展過程中更像是一個成熟品類對另一個新生品類的控制欲。
在多位前小米機器人成員的敘述中，這種控制欲所產生的影響體現在方方面面，有積極、也有消極，但終究是消極更多。雙足人形機器人核心成員任賾宇的離開，被認為是“對這種控制欲的最直接反抗”。
這是眾多受訪者故事敘述中的焦點。
肇起在2023 年 3 月，許多被調到機器人事業部擔任 GM、向手機部總裁曾學忠匯報，向迪昀為副總經理。同時許多還兼任小米集團技術委員會副主席，向屈恒匯報。
小米在一代四足狗上贏得喝彩后，內部調過多位高職級的高管來為機器人的研發與資源協調背書，不過據馬松等前小米機器人成員的評價，“幾任負責人雖然職級越來越高，但都有一個共同點，就是不太懂機器人。”
找不太懂機器人的職業經理人來管理機器人，是小米最大的失誤之一。
機器人、尤其人形是一個前沿的技術探索方向，需要領導者有足夠的耐心與毅力，同時具備全局前瞻的技術眼光，需要創業者破除一切困難的決心，才能帶領一群不同方向的技術工程師攜手并進，但馬松說，“小米沒有這樣的人。我們在一個關鍵技術上埋頭苦干半年，拿出成就給高管匯報后，他不同意，我們就要馬上轉方向，相當于前半年白干了。”
還有高管喜歡刷抖音，經常從抖音的機器人短視頻中尋找靈感，有了想法后就找研發實現。這些靈感靠不靠譜？據反饋“多半不靠譜，而且還會影響自己手頭上的工作”。探索人形本已是一個壓力極大、前途渺茫的任務，被不靠譜的想法指揮多次后，研發人員十分煎熬。
許多在 2010 年加入小米，最早是在結構部做架構起步，在質量管理、制造系統等關鍵部門也干出過不少出色的成績，可以說經歷了小米手機業務崛起的全過程。
據知情人描述，許多學習能力快，擅長抓關鍵點、視角高維。許多接手機器人后，迅速制定了一個全面實現人形機器人能力的長期規劃，并開始布局——這與下面的工程師意見相左。戰略家看未來，執行者看當下，沖突一觸即發。
任賾宇主要負責機械臂，但是一個技能綜合性的人才，對人形機器人的整體架構、技術、產品規劃與路線也基本掌握，非常有自己的想法。許多來了后，機器人的大部分研發工作都要按照他的想法來，任賾宇在人形上與許多理念不合，雙方都十分強勢、不愿讓步。
最終雙方僵持了大半年后，2023 年年底任賾宇選擇離開，跳去了字節跳動。此時距離他在公司吃住 26 天封閉開發鐵大機器人剛好一年半。任賾宇走后，他的團隊成員也跟著離開。
事實上，深受小米手機產品管理風格折磨的研發不止任賾宇一人。徐海望最先離開，任賾宇之后，徐喆等核心骨干也陸續離開。到 2023 年下半年與 2024 年上半年，具身智能的浪潮已經到來，國內不再只有小米投入人形研發，在外界的招攬下，他們選擇離開曾經的烏托邦。
從 2020 年到 2023 年，小米參照消費類 3C 電子產品的發布節奏，按照每年 8 月秋季發布會的產品迭代節奏給小米的機器人團隊下任務、攢大新聞，卻忽略了手機這樣的成熟品類與機器人這樣的新興品類在硬件本體迭代上的難度差距。雖然投入巨大，但研發人員在快節奏的開發中夢想逐漸被消耗。
此外，小米的渠道優勢在 C 端，而機器人產品在 C 端發售并不成熟，實際更適合 B 端專業場景。二代狗的發售驗證了 To C 商業模式的失敗，但小米沒有在開拓 B 端渠道中投入資源。曾經涌入小米的追夢者感覺機器人業務在小米內部的地位不高，“越來越沒意思”，果斷離開。
人形的浪潮來襲，但小米的人形卻消失在了大眾的視野。鐵大最近的一次公開亮相還要追溯到 2023 年世界機器人大會上，但據了解展示的仍是 2022 年發布的版本。之后的2024 WRC、WAIC 和小米年度發布會上，都沒有人形小米機器人的蹤影。
據雷峰網了解，小米的人形機器人在這兩年內經歷了至少三次從 0 到 1 的過程，“每次的新版本看起來都很成熟、可以發布了，但是出于各種原因，很快就會被全部推翻，然后重新開始”。尤其是之前有一版機器人已經可以做到后空翻，卻沒有發布，然后被宇樹的 H1 搶先亮相、拿盡了彩頭。
關于小米的人形新版本為何沒有發布，坊間有兩種說法，一種是忌憚境外勢力，還有一種是說小米某位高管去廟里求簽說不宜發布，于是計劃取消。但無論是哪一種，都讓小米的機器人團隊受到了極大的挫敗——鐵大時期他們是市場上“最靚的仔”，現在卻變成了“拿不出手的屌絲”，心理落差感自然很大。
繼任賾宇加入字節跳動成為機器人團隊的骨干后，徐喆也離開小米去了眾擎，石選陽去了星動紀元，許鑫文去了卡內基梅隆大學讀博，肖健加入了北京國家地方共建具身智能機器人創新中心，王勃與邵元欣、以及徐海望創業。他們仍在探索人形機器人的道路上，只不過已經不是在小米。
2023年11月，具身智能熱潮下，優必選牽頭，與小米、北京城投一同在北京成立北京人形機器人創新中心（后更名為“北京國家地方共建具身智能機器人創新中心”）。
2024 年年中，小米機器人并入了小米汽車事業部，降級成為了小米汽車的一部分。許多被調去了小米智能制造部，小米機器人的一號位又恢復為向迪昀，向自動駕駛部門葉航軍匯報。
雖然小米機器人表面看是“降級”了，但在業內人士陳帥看來，小米將機器人并入當前如日中天的小米汽車事業部、而非繼續讓機器人單打獨斗才是一次正確的戰略選擇。“一是小米汽車的百萬量產目標已是板上釘釘的事實，二是自動駕駛與機器人的結合無論在落地上、還是前沿技術研發上都是大勢所趨。”
“如果一個車廠不做機器人，就不應該自己做自動駕駛，因為擁有自動駕駛能力的車是機器人的一個中間形態。”此外，“自動駕駛和機器人技術棧的重疊度太高，車有場景、用戶、數據，所以車廠做機器人會比純粹做機器人的公司更有優勢。”
據了解，當前小米的自動駕駛團隊由葉航軍親自領導，團隊規模已超一千人，其中包括被并入的機器人團隊、團隊也超過 100 人。
離開小米的日子
雷峰網獨家獲悉，今年特斯拉人形機器人的量產目標是 5000 臺。這個數字遠高于小米機器狗曾經的量產數量，但在業內人士看來，這個數字仍然是不夠的，“要 1 萬臺以上才算成功”。
此時距離小米發布第一代人形機器人已過去 3 年、二代四足狗量產已過去 2 年。作為機器人產業化曾經的探路者，小米的戰略布局比具身浪潮的爆發早了至少兩年。
小米占了先機優勢，但也無法避免當時機器人行業還不成熟的坑，多位前小米機器人成員都對此惋惜。
加上機器人業務在小米內部的戰略地位一直不高，小米機器人團隊一直選擇手機部的高管來領導、而非行業大咖，行業的不確定性加上機器人在小米內部的地位邊緣化，促使小米機器人在發展過程中不夠堅決、決策漫長、容易錯失最佳時機。
小米研發機器人的過程雖然曲折，當前的局面也不明朗，但實際上小米機器人身上的許多技術也反哺了小米手機與智能家居產品。
比如，小米 12 中廣受好評的“萬物追焦”功能就是來自小米四足狗的“主人追蹤”技術。”小愛同學”也因為鐵蛋得到一次升級：原先手機或智能家居中語音交互技術的應用場景主要在噪音較少的室內或固定場所，鐵蛋在戶外的場景交互需求也推動小愛團隊在語音算法與低功耗部署上做了進一步的優化。
近年來，機器人走進工廠的速度在加快。從小米自身的產業來說，無論是手機還是汽車、都屬于勞動密集型產業，將機器人引入生產中能降本增效。根據《雷軍帶你看汽車工廠》的系列視頻透露，小米的汽車工廠部署超過 700 臺機器人，覆蓋壓鑄、車身、總裝、涂裝、沖壓、電池六大核心車間，在關鍵工藝上已實現 100% 的自動化。
陳帥認為，“如果小米再有一個新的產品增長，那應該會是機器人，因為小米具備了做一個機器人的所有條件：芯片、自動駕駛、銷售渠道、以及各類投資。”機器人涉及到的減速機、電機、關節等相關領域，小米或雷軍都基本投資了必要的環節。
小米將機器人并入到汽車事業部，是進可攻、退可守：
若機器人在未來兩三年迅速成為一個新的成熟品類，小米可以在原來的研發基礎上迅速孵化出一個成熟的商業化機器人品類。“小米或許不擅長前沿技術研究，但擅長打成熟品類的戰。”陳帥告訴雷峰網(公眾號：雷峰網)。
而若機器人的商業化與落地仍要經歷一段泡沫期、無法打開新的市場，小米仍能在控制投入的情況下將機器人的價值在汽車生產線上用到極致。相比機器人廠商與車廠的合作，小米的機器人與汽車結合少了朝三暮四的消耗風險。
如果繼續戰斗，小米機器人的機會或許還在臺面下。
（雷峰網前編輯高允毅對本文亦有突出貢獻）
注：徐林、王琪鑫、馬松、陳帥為化名。（雷峰網文章）
雷峰網原創文章，未經授權禁止轉載。詳情見轉載須知。
