小型人形承載高效科研驗(yàn)證 高擎Mini Pi plus成果入選機(jī)器人頂會(huì)RSS 2026 WCBM Workshop

來源：公眾號(hào)“高擎動(dòng)力”

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近日，高擎團(tuán)隊(duì)研究成果《Mini Pi Plus: A Compact Modular Humanoid Platform for Onboard Whole-Body Learning and Deployment》，被國際機(jī)器人頂級學(xué)術(shù)會(huì)議 Robotics: Science and Systems（RSS）2026 的 WCBM Workshop 接收。

不同于常見的單點(diǎn)算法創(chuàng)新，該成果是平臺(tái)級系統(tǒng)研究：直指具身智能領(lǐng)域的基礎(chǔ)設(shè)施痛點(diǎn) —— 大尺寸人形機(jī)器人成本高、場地要求嚴(yán)苛、運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)大，普通實(shí)驗(yàn)室難以支撐高頻迭代；而小型人形平臺(tái)普遍存在產(chǎn)品化不足、開發(fā)資料不完善、架構(gòu)不開放、仿真到真機(jī)差距大，科研驗(yàn)證效率偏低，導(dǎo)致大量算法研究無法落地到真實(shí)硬件。

高擎通過一套覆蓋機(jī)械、電氣、通信、軟件全層級的一體化設(shè)計(jì)，在緊湊機(jī)身內(nèi)實(shí)現(xiàn)了全身級控制能力與標(biāo)準(zhǔn)化的端到端部署流程，為小型人形機(jī)器人的算法研究與工程落地提供了可復(fù)用的完整底座。

? 直擊行業(yè)核心悖論：小型化≠能力縮水

人形機(jī)器人研究長期陷入一個(gè)兩難困境：大尺寸平臺(tái)雖動(dòng)態(tài)性能強(qiáng)，但單臺(tái)成本高、占地大、運(yùn)維重、安全風(fēng)險(xiǎn)高；小型平臺(tái)便攜安全，卻普遍縮減自由度、閹割機(jī)載算力與感知，無法承載全身控制與真實(shí)場景任務(wù)。Mini Pi plus 的核心突破，就是在緊湊級體積下完整保留了全身人形研究所需的全部系統(tǒng)能力。

Mini Pi plus采用高配版本整機(jī)，涵蓋 12 個(gè)腿部自由度、8 個(gè)手臂自由度、1 個(gè)腰部旋轉(zhuǎn)自由度、2 個(gè)頭部俯仰自由度與 4 個(gè)夾爪自由度，在極限身高內(nèi)實(shí)現(xiàn)了從下肢行走到上肢操作、從頭部感知到腰部姿態(tài)調(diào)節(jié)的完整運(yùn)動(dòng)能力。整機(jī)重量不到15kg，單人即可搬運(yùn)操作，實(shí)驗(yàn)安全門檻大幅降低，同時(shí)具備高性價(jià)比，真正讓高頻次、大規(guī)模的桌面級人形機(jī)器人研究成為可能。

? 四大技術(shù)高光，構(gòu)建平臺(tái)級技術(shù)護(hù)城河

論文系統(tǒng)披露了 Mini Pi plus 從硬件架構(gòu)到軟件棧的全棧設(shè)計(jì)，其差異化技術(shù)優(yōu)勢集中體現(xiàn)在四個(gè)維度，每一項(xiàng)都直指現(xiàn)有小型平臺(tái)的普遍短板：

  跨層模塊化：不是機(jī)械拼接，是全系統(tǒng)邊界統(tǒng)一

Mini Pi plus 在初代12自由度 Mini Pi 雙足的成熟基礎(chǔ)上擴(kuò)展而來，但模塊化絕非簡單加裝上肢。高擎將模塊化思想貫穿機(jī)械、電氣、通信、軟件描述、部署配置全層級：

• 所有肢體模塊共享統(tǒng)一的驅(qū)動(dòng)協(xié)議、連接器規(guī)范與通信約定

• 從22自由度球手版到27自由度，構(gòu)型切換僅需修改配置文件，無需重構(gòu)底層系統(tǒng)

• 機(jī)械邊界、通信分支、軟件節(jié)點(diǎn)三者一一對應(yīng)，系統(tǒng)解耦徹底，維護(hù)與迭代效率成倍提升

這種跨層對齊的模塊化設(shè)計(jì)，是行業(yè)內(nèi)多數(shù)"拼裝式"小型人形平臺(tái)不具備的系統(tǒng)級能力。

  CAN FD總線架構(gòu)：模塊化產(chǎn)品生態(tài)的統(tǒng)一通信基座

通信架構(gòu)是小型機(jī)器人最容易被忽視卻決定系統(tǒng)上限的核心環(huán)節(jié)。Mini Pi plus采用業(yè)界罕見的 7 路獨(dú)立 CAN FD 總線架構(gòu)，左臂、右臂、左腿、右腿、腰部、頭部、擴(kuò)展接口各占獨(dú)立通道，單通道支持10臺(tái)電機(jī)1ms內(nèi)響應(yīng)，整機(jī)理論容量可支持1kHz功率下70臺(tái)電機(jī)。

多路獨(dú)立設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了通道級故障隔離，單肢體異常不會(huì)擴(kuò)散至整機(jī)，各模塊通信邊界清晰，為全身控制算法提供了高可靠、低延遲的通信底座，這一配置在同體量人形平臺(tái)中屬于頂配規(guī)格。

這套總線架構(gòu)同時(shí)是高擎動(dòng)力模塊化產(chǎn)品生態(tài)的統(tǒng)一通信基座。從核心控制單元、標(biāo)準(zhǔn)化關(guān)節(jié)模組，到機(jī)械臂、雙足平臺(tái)，產(chǎn)品均采用 CAN FD 通信協(xié)議與分支管理邏輯；而 Mini Pi plus 全身人形正是這套生態(tài)中集成度最高的形態(tài)，7 路通道完整覆蓋全身各肢體模塊，既驗(yàn)證了總線架構(gòu)從單一部件到全身系統(tǒng)的全場景適配能力，也讓不同產(chǎn)品線的技術(shù)積累可以快速復(fù)用、無縫遷移。

  全鏈路 Pipeline：縮小仿真真機(jī)偏差

Sim-to-Real 遷移偏差是科研效率的核心痛點(diǎn)。Mini Pi plus 平臺(tái)從底層建模與工具鏈端同步破局：

① 通過系統(tǒng)辨識(shí)完成電機(jī)參數(shù)精準(zhǔn)標(biāo)定，將真實(shí)電機(jī)的輸出特性完整復(fù)刻至仿真模型，從根源縮小物理表現(xiàn)差異；

② 配套標(biāo)準(zhǔn)化訓(xùn)練部署 Pipeline，覆蓋仿真建模、策略訓(xùn)練、ONNX 導(dǎo)出、機(jī)載執(zhí)行全環(huán)節(jié)，接口統(tǒng)一路徑固定，大幅減少手工適配成本，快速拿到真機(jī)實(shí)驗(yàn)反饋，顯著提升科研驗(yàn)證效率。

目前該鏈路已在穩(wěn)定行走、地形穿越、滾翻越障多類任務(wù)中完成真機(jī)驗(yàn)證，感知類任務(wù)可全程機(jī)載閉環(huán)運(yùn)行。

  全棧資料生態(tài)：體系化開放，低門檻復(fù)現(xiàn) 

與大量閉源、僅作展示的研究平臺(tái)不同，Mini Pi plus完整公開了機(jī)械參數(shù)、電氣架構(gòu)、通信協(xié)議、中間件接口、仿真資產(chǎn)與部署規(guī)范的全部細(xì)節(jié)，并配套完整開發(fā)文檔與教程，構(gòu)建了成熟的資料生態(tài)。所有開發(fā)者都能基于這套資料復(fù)現(xiàn)平臺(tái)能力，在此基礎(chǔ)上開展自己的算法創(chuàng)新。

? 學(xué)術(shù)認(rèn)可背后：產(chǎn)品與技術(shù)的雙向印證

目前，Mini Pi plus已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地，面向全球科研教育、算法研發(fā)與場景驗(yàn)證場景交付。此次入選RSS 2026 WCBM，是工程化實(shí)踐與學(xué)術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的雙向印證：成熟的產(chǎn)品體系支撐了研究的嚴(yán)謹(jǐn)性與可復(fù)現(xiàn)性，而頂會(huì)的學(xué)術(shù)認(rèn)可也進(jìn)一步驗(yàn)證了平臺(tái)架構(gòu)的技術(shù)前瞻性與行業(yè)價(jià)值。

RSS 2026會(huì)議期間，高擎動(dòng)力技術(shù)團(tuán)隊(duì)將赴會(huì)出席，攜 Mini Pi plus 機(jī)器人現(xiàn)場亮相，完整呈現(xiàn)平臺(tái)從硬件設(shè)計(jì)到全棧部署的技術(shù)細(xì)節(jié)與落地成果。歡迎與會(huì)的全球研究者、產(chǎn)業(yè)伙伴到場交流，探討小型人形機(jī)器人與具身智能基礎(chǔ)設(shè)施的前沿方向。