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| 本文作者： 劉芳平 | 2016-06-20 19:11 | 專題：雷峰網(wǎng)公開課 |
編者按：今年 8 月，雷鋒網(wǎng)(搜索“雷鋒網(wǎng)”公眾號關(guān)注)將在深圳舉辦一場盛況空前，且有全球影響力的人工智能與機器人創(chuàng)新大會。屆時雷鋒網(wǎng)將發(fā)布「人工智能&機器人 Top25 創(chuàng)新企業(yè)榜」榜單。目前，我們正在拜訪人工智能、機器人領(lǐng)域的相關(guān)公司，從中篩選最終入選榜單的公司名單。如果你也想加入我們的榜單之中，請聯(lián)系：2020@leiphone.com。
嘉賓簡介：繆慶，Hoevo公司CEO。曾計算機競賽一等獎保送同濟大學建筑本科，后在英國建筑學名校Cardiff Uni攻讀PhD（Genetic Algorithm in sustainable design optimisation）主攻基因算法優(yōu)化設(shè)計問題，同導師Andrew Marsh開發(fā)建筑節(jié)能設(shè)計軟件Ecotect，06年出售與Autodesk。軟件出售后輟學PhD，終獲哲學碩士。在倫敦Gensler擔任多年建筑師，參與設(shè)計了迪拜金融中心，上海中心等項目。隨后移居珠海，從零創(chuàng)辦企業(yè)為殼牌石油生產(chǎn)Helix機油。2014年售出工廠股權(quán)回到上海重新創(chuàng)業(yè)，創(chuàng)立了Hoevo。
本文整理自繆慶在雷鋒網(wǎng)硬創(chuàng)公開課的分享，以下是全文內(nèi)容。
VR是基礎(chǔ)概念，但是要確切定義又很難。一般公認的是VR一定是沉浸式的，用技術(shù)手段向使用者復制了在某個現(xiàn)場的體驗。這種體驗可以是一個真實的現(xiàn)場（比如用360°攝像機拍攝的，我們可以稱為360°視頻），也可以是一個虛擬的現(xiàn)場（比如用Unreal/Unity建造的虛擬內(nèi)容）。
沉浸式定義并不清晰，是有兩個級別標準的：
第一級3DOF（Degrees of Freedom，通?？s寫為DOF）沉浸式體驗只包括360°的視野，你可以自由旋轉(zhuǎn)身體或者頭部來觀察。比如GearVR為首的插手機的盒子VR都是這類。因為360°視頻即使在可見的未來依然是3DOF的，因此視頻這一類VR的主要概念，而且這一類VR因為Google Cardboard普及程度最高。
第二級6DOF不僅可以旋轉(zhuǎn)還可以在這個現(xiàn)場里自由移動，Oculus、HTC Vive、PSVR（PlayStation VR）都是這一類。因為不論真實世界，還是虛擬內(nèi)容/虛擬世界本質(zhì)是6DOF的，具備6DOF的設(shè)備才能在體驗上無限逼近真實而產(chǎn)生身臨其境的錯覺，才能對于游戲等虛擬內(nèi)容有完整的體驗。而目前所有設(shè)備能提供的6DOF的范圍是非常有限的。（順便說一句，9DOF/9軸是傳感器概念，計算結(jié)果依然是6DOF的。)
AR是最容易解釋的，但是卻常常和MR混淆，因為兩者都涉及到虛擬內(nèi)容和現(xiàn)實內(nèi)容的結(jié)合。如果用我們的定義，AR是在現(xiàn)實世界/現(xiàn)實視頻上疊加了一層虛擬的信息，這些虛擬信息本身和世界的位置/角度無關(guān)，你不會誤會它們是世界的一部分。就像有些汽車的擋風玻璃上可以顯示車速，Google Glass就是這一類應用。
MR最直接的例子，就是Magic Leap的視頻那條在體育館里躍起的鯨魚。MR技術(shù)將虛擬內(nèi)容和現(xiàn)實疊加后呈現(xiàn)在你的眼前。MR的必要條件是6DOF，因為必須根據(jù)你的走動和視角即時的計算出虛擬內(nèi)容的大小、角度、光影。技術(shù)的發(fā)展會使你越來越無法區(qū)分虛擬內(nèi)容和現(xiàn)實。
從技術(shù)上MR比VR要求的定位精度和響應速度更高，技術(shù)上是一個更大的挑戰(zhàn)。有趣的是難易會互換，在優(yōu)秀的技術(shù)支持下，從內(nèi)容開發(fā)者角度來說MR的開發(fā)量比VR小的多。舉個例子，如果我們想在一個精美的酒店的桌子上擺一個虛擬的花瓶。用MR技術(shù)只需要制作虛擬花瓶即可，而用VR則必須把精美的酒店和桌子這些現(xiàn)實物體重建一遍。換句話說，MR可以享用虛擬內(nèi)容的利益而避開包括現(xiàn)實重建、感官喪失等成本。這也許可以解釋為什么Magic Leap比Oculus估值高那么多。
從本質(zhì)上說，VR僅僅是100%覆蓋虛擬內(nèi)容的MR而已，VR設(shè)備可能是MR設(shè)備過渡階段，因為MR設(shè)備都可以實現(xiàn)VR。
Oculus的CEO Brendan Iribe在2014年Oculus Connect講到VR沉浸的5個要點，我們借其中的1、2兩點來試著統(tǒng)一一下什么是VR/MR的定位必要標準：
1、追蹤（Tracking）
6DOF（不僅能夠追蹤旋轉(zhuǎn)，也能追蹤移動），360度追蹤（不管朝向哪個方向都能追蹤到6DOF）；
毫米級或更高精確度，無顫抖噪音（被追蹤物體靜止時不會出現(xiàn)抖動）；
舒適的追蹤范圍（頭盔所處的空間定位面積）。
2、延遲（Latency）
從動作發(fā)生到屏幕顯示最后一幀畫面的時間低于20毫秒；
整合光學追蹤和IMU數(shù)據(jù)；
循環(huán)最小化： tracker → CPU → GPU → display → photons
1、6DOF（可以定位旋轉(zhuǎn)和移動），360°；
2、毫米級或更高的精度，沒有抖動噪音（完全靜止時定位不會抖動）；
3、舒服的定位范圍（這里Oculus沒有提出舒服的范圍是多大，不免有為自己技術(shù)辯護之嫌）；
4、從運動發(fā)生到顯示在屏幕上的時間差<20ms，即，延遲<20ms，刷新率>50Hz。
我們在這里加上重要的一個條件：必須滿足多人同時使用。
目前主要有哪些空間定位的技術(shù)？
空間定位是一個巨大的話題，我想把問題縮小一下有哪些潛在能為VR/MR服務(wù)的室內(nèi)定位技術(shù)，這里就不用討論GPS這類大范圍定位了。
定位數(shù)據(jù)的描述是我們討論的基礎(chǔ)。在此我盡量避免太復雜的數(shù)學，但是因為各種傳感器技術(shù)獲得的數(shù)據(jù)即使都是關(guān)于位置的信息，有的是加速度有的是速度，為了幫助理解，我簡單重復一下中學物理和數(shù)學里的概念。
定位是要知道一個物體瞬間（時刻k）的位置和角度。以位置為例，可以用來描述。第一階是位置，第二階是速度，第三階是加速度。最理想的是直接知道位置，但是知道速度也有幫助，用 x1=x0+v*dt 可以通過上一時刻的位置和速度、時間求得此刻的位置，可以對位置數(shù)據(jù)進行矯正；同理三階的加速度v1=v0+a*dt可以用來矯正速度。角度同樣有三階，角度，角速度，角加速度，我接觸的傳感器和算法之內(nèi)沒有用到角加速度的，所以旋轉(zhuǎn)可以僅用兩階。
基本邏輯是，獲得越低階的數(shù)據(jù)越好，用上一階的數(shù)據(jù)可以給低一階提供矯正。也可以跨兩階來矯正，當然必須建立更復雜的數(shù)學模型對中間階進行描述。但是可不可以用高階觀察值直接計算低階數(shù)據(jù)? 答案是明確的不可以，IMU不能定位位置的原因也正在這里，后面會解釋。
Breandan提到將光學定位和IMU定位結(jié)合，我們從IMU講起：
IMU尤其是因為InvenSense和Bosch兩家的努力，MEMS級別的IMU成本很低而且非常成熟，每個手機里都有一組（iPhone 有兩組），它使得Gear VR和同類VR能3DOF定位。下面以O(shè)culus的IMU設(shè)計為例：
第一部分是Bosch Bmi055 由一個加速度計一個陀螺儀組成。加速度計的值描述了加速度的方向和大小，因為重力的存在而且重力方向唯一，我們可以計算出三階的位置信息（x,y,z方向的加速度）；和一階的旋轉(zhuǎn)信息的兩根軸（x,y），垂直重力方向的平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)依然是未知的。而陀螺儀的值描述了二階旋轉(zhuǎn)信息，三軸的旋轉(zhuǎn)的速度，如前面解釋的，可以用來協(xié)助矯正加速度計提供的一階旋轉(zhuǎn)信息。
第二部分是Honeywell HMC5983（疑似），這顆芯片類似于一個指南針，可以提供磁力的方向和大小。因為地球磁場總是和地心引力垂直，它正好提供了加速度計里我們?nèi)笔У囊浑Az的旋轉(zhuǎn)信息。至此我們獲得完整的一階旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)和二階旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。但是關(guān)于位置信息，我們只有3階的加速度數(shù)據(jù)，無法提供有效的位置信息。
順便提一下，iPhone同時配有InvenSene MP67B 和Bosch BMA280，二顆加速度計。我們認為是用來矯正噪音。因此，用兩顆IMU來矯正數(shù)據(jù)并不完全是異想天開，雖然其它沒有一家用這樣的方案，但iPhone都這么干了。
HTC Vive的內(nèi)置IMU也是基于類似的配置。雖然IMU可以提供完整的一階和二階角度數(shù)據(jù)因此可以用來計算空間角度，但是磁場并不可靠，靠近很多電器或者金屬磁場都會改變，因此會產(chǎn)生drift的現(xiàn)象（即在z軸平面內(nèi)錯誤旋轉(zhuǎn)）。
IMU不能計算位置可以看和Tango 老大Johnny齊名的UC Davis大神Oliver的視頻，希望他可以說服你。用加速度數(shù)據(jù)來計算位置是一個很tricky的事情。必須符合兩個條件才可以計算：1、必須能不斷精確矯正初速度，2、兩次矯正時間間隔越久精度越低。我們走路的腳的移動數(shù)據(jù)是極少數(shù)符合的應用，落地時速度為0 m/s可以用來矯正，下一次落地間隔不太久。放IMU在兩只鞋子里，就能用三階模型計算出接近的跑步距離。但是無論如何，IMU只能提供精確的角度數(shù)據(jù)，不能提供滿足VR使用標準的位置數(shù)據(jù)。
IMU的刷新率很高，Vive IMU的刷新率在1006Hz（很奇怪的數(shù)字）。某寶上出售的IMU都有100Hz以上兩倍于我們50Hz的標準。而且IMU的數(shù)據(jù)幾乎不需要計算，有很多種ARHS的算法可以把傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成3DOF數(shù)據(jù)。
總結(jié)：
6DOF：不能，只能提供3DOF信息?？商峁┤A位置信息。
單個成本：極低（10元左右）
計算代價：極低（單片機都可以）
大面積覆蓋成本：零
這里插入講一個異類STEM。基本邏輯是用人工建立強大的磁場。因為使用環(huán)境內(nèi)只能有一個磁場，而磁場衰減非常快，因此我沒有深入研究，推測是用多個磁力計的方向三角計算獲得6DOF。感興趣的同學可以研究了探討一下。
Daniel DeMenthon和Larry S. Davis在1995年在International Journal of Computer Vision發(fā)了一篇論文， 'Model-Based Object Pose in 25 Lines of Code'。原文下載
這篇論文建立了一套我們稱為POSIT的方法，這套方法建立了整套光學定位的基礎(chǔ)。POSIT是通過透視結(jié)果（近大遠小）計算出物體相對于光線采集設(shè)備（比如CMOS）的旋轉(zhuǎn)和位移。沒錯， POSIT能直接計算出完整的一階位置和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。但是，光學定位都需要外部相機。Oculus配備了Constellation，PSVR 比較壞沒有包含，但是必須有PS Eye才可以使用PSVR，也是個相機。
比如Oculus，用的是紅外LED發(fā)光，用沒有紅外濾鏡的攝像頭看就是這個樣子。取得這張圖片，然后用blob detect找到所有點的位置，然后用POSIT方法用點在圖片中的x,y位置和原始的三維的位置x,y,z（設(shè)計時已知了）就可以計算出Oculus的6DOF。
前面提到Oculus同時有IMU提供的3階位置和2階及1階角度數(shù)據(jù)和光學定位計算出來的1階位置和角度數(shù)據(jù)，每個數(shù)據(jù)有自己的噪音，需要一個方法來計算出一組唯一的數(shù)據(jù)。我們比較確定的是，Oculus用了一種R.E.Kalman在1960年的論文“A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems”提出的算法來融合和計算出唯一的6DOF數(shù)據(jù)。
值得一提的是，因為獲得數(shù)據(jù)（圖像和IMU采集）的時間T0，計算完成時間T1，和最后畫面投在顯示屏上的時間T2之間有差（前面提到T2-T0<25ms）。所以這一套Kalman模型并不是直接給出T0信息的計算結(jié)果，而是通過2階數(shù)據(jù)的計算預測出T2時的數(shù)據(jù)。這才是真正給出的6DOF，這就是世界最高標準定位算法的追求。 
Oliver的測試照片
測試發(fā)現(xiàn)，Oculus通過控制Led的發(fā)光頻率來區(qū)分每一個點，這既有利于POSIT算法，也可以幫助系統(tǒng)區(qū)分兩臺Oculus，滿足多人的要求。
PSVR延續(xù)了PS Eye的方法，也是基于POSIT的光學定位。和Oculus的區(qū)別是，Sony一貫采用可見光。如圖中的手柄，Sony用可見光的顏色來玩家和設(shè)備。還有一個差別是，以前Hack PSEye和PS Move時發(fā)現(xiàn)，PS的光學只采集1階的位置信息，無法采集1階的角度信息，角度信息完全由IMU提供，這點和Oculus不同。
PSVR或者Oculus的攝像頭可以通過陣列覆蓋更大空間，這種方案最有名的公司是一家原本非常專業(yè)的動作捕捉MOCAP公司Optitrack。TheVoid采用了Optitrack來建立一套可以大范圍行走的VR空間。Optitrack本質(zhì)上是多個Oculus Constellation陣列來捕捉Marker，然后用POSIT方法來計算6DOF。而澳洲的Zero Latency則是用了多個PS Eye的陣列，算法和優(yōu)缺點都是很接近的。
上圖國內(nèi)一家VR公司的圖，設(shè)備上的白色小球就是Optitrack的Marker。下圖是Optitrack的相機。通過一圈紅外發(fā)光來使白色的Marker反光，之后就像Oculus那樣計算。Optitrack本來是用來拍電影或者采集動作的，因此原本就是為了大范圍使用準備的。
使用時，相機陣列如上圖掛在上方。這種方法的好處是多個相機不容易遮擋，而且同一個Marker有多個相機捕捉到，因此可以通過fusion算法去除掉噪音（jitter）。
光學定位就是對計算機成像（pin hole model）的逆運算，如果熟悉線性代數(shù)會很容易理解計算過程。浸潤久了，你看什么都是一個矩陣了。這里不涉及復雜的原理，直接說幾個結(jié)論，如果需要論證可以來探討。
因為光學采集是FOV固定，CMOS分辨率固定，因此捕捉分辨率和距離成反比。假設(shè)水平FOV 51度，我們用兩種CMOS 640x480和2048x2048，在1m，5m，10m的距離上每個像素代表的距離如下表：
中間單位是mm。10m距離，如果用640x480來采集，發(fā)生14mm位移依然在一個像素內(nèi)，意味著完全無法捕捉這個位移。以Brendan所說的mm級（sub-mm）精度為標準，我們需要很多很高分辨率的相機了。
光學定位的POSIT算法計算成本不低。而且，每一個相機都需要用高速網(wǎng)線通信，通過Hub連到計算，然后分別計算再同步。雖然單個相機都可以通過獨立線程計算，充分利用CUDA等并行計算的優(yōu)勢。隨著相機數(shù)量的上升，計算和通信成本依然是指數(shù)級上升。因此雖然光學定位理論上可以大范圍復制，但是實際上很快會遇到天花板。
總結(jié)：
6DOF：可以，一般輔以IMU 3DOF信息計算。
單個成本：不低（高分辨率，高刷新率）
計算代價：高（CPU配合GPU計算）
大面積覆蓋成本：與覆蓋面積成指數(shù)級，成本迅速上升。起步價：5000元/m2
Valve這是VR世界的一朵美麗奇葩，創(chuàng)新了一種定位技術(shù)Lighthouse，同時創(chuàng)新了一種硬件合作方式，由Valve提供Lighthouse 技術(shù)HTC來生產(chǎn)HMD，后來Acer也模仿了這個模式。最初，Valve團隊可能是打算研發(fā)光學定位（下圖），某次采訪中提到是太丑而放棄了，的確誰也受不了這樣的房間。
Lighthouse是一種非常聰明的技術(shù)，當然也不是Valve發(fā)明。最早在幾個美國大學的實驗和paper上有試驗過類似的方法。
Lighthouse 有兩個，一般對角放置。兩個之間有一個是Master，兩者通過光學同步，同步之后Slave才會開始工作。每個Lighthouse里面有兩個3600rpm Nidec 電機，就是硬盤里用那種，兩個垂直放置(x,y)，分別發(fā)出線性紅外激光掃過整個空間。測試發(fā)現(xiàn)，具體工作時間是這樣的：
Lighthouse A 閃光
Lighthouse A – X激光開，掃描房間。 Y激光關(guān) (8.333ms)
Lighthouse A – X激光關(guān)。Y激光開，掃描房間 (8.333ms)
Lighthouse B 閃光
Lighthouse B – X激光開，掃描房間。 Y激光關(guān) (8.333ms)
Lighthouse B – X激光關(guān)。Y激光開，掃描房間 (8.333ms)
不斷重復。
Vive拆開會看到32個紅外二極管，當收到閃光或者激光掃描時二極管電壓上升。如果我們?nèi)∪齻€二極管E,F,G在X平面里看：
Lighthouse A 閃光
E,F,G都高電壓，此時記為時刻T0
Lighthouse A – X激光開，掃描房間。 Y激光關(guān) (8.333ms)
E,F,G被掃描到并獲得高電壓時刻依次為T1,T2,T3
因為我們知道激光轉(zhuǎn)速3600rpm，所以角速度是21.6 degree/ms。于是我們計算時間差dT，dT*21.6可以求得E,F,G兩兩之間和他們與LighthouseA 初始角度的夾角。因為E,F,G兩兩之間的距離已知，可以解得X平面內(nèi)唯一的位置。（事實沒有那么簡單，因為EFG與X平面有夾角，但是依然可解）
通過簡單的數(shù)學，我們就可以計算出6DOF的一階數(shù)據(jù)，非常聰明的方案。計算成本很低，設(shè)備和Lighthouse之間的距離遠近不影響精度，這個相對光學定位來說是巨大的優(yōu)勢。
Lighthouse技術(shù)的主要問題是8.333ms的掃描周期是排他的，只可以有唯一的光源進行掃描。如果加一個Lighthouse那就必須在時間上增加一個8.33*2的時間周期。所以大面積很難做到。也許可以通過7200rpm的電機降低單次掃描時間到4.1666ms，如果我們用四組lighthouse，就需要4.16*2*4一共33ms的周期，這就已經(jīng)接近30hz了，如果用8組就是15hz，即使插值IMU數(shù)據(jù)也很容易產(chǎn)生暈眩了。
有沒有技術(shù)方案在Lighthouse的基礎(chǔ)上擴大范圍，我們團隊對這個問題非常感興趣。至少目前，我們無法在理論上解決這個問題。理論上，雖然可以通過與Lighthouse增加通信來控制基站開關(guān)，讓一個設(shè)備大范圍使用，但是多個設(shè)備大范圍使用Lighthouse定位似乎是無解的。
總結(jié)：
6DOF：可以，一般輔以IMU 3DOF信息計算。
單個成本：不低（高分辨率，高刷新率）
計算代價：低
大面積覆蓋成本：目前無法實現(xiàn)
這兩者都是通過深度傳感器的數(shù)據(jù)，通過稱為Visual-inertial Odometry的方法來計算設(shè)備的相對6DOF位置和旋轉(zhuǎn)。這一點要非常明確，僅僅是相對的位置。VIO的方法也很成熟了， 主要有兩條路，一條是用圖像信息，最近很火的Hovercam和大疆Phanton4 都是這類，而Hololens和Tango用了深度信息來計算VIO。
順便提一下暗潮涌動的深度傳感器。最早成名的是Primesense被蘋果收了，2015年開始停止授權(quán)，蘋果憋大招不明覺厲。Pebbles Interfaces被小米投了；Intel收了softkinetic出了Realsense；微軟收了Canesta出了kinect2；Google買了Movidius用在Tango上。這是個你有我必須有的傳感器，而微軟和Google都運用到了定位和VR/MR上。這些深度傳感器基本都是Structured Light，用ToF的比較少，我后面會提一下ToF。這篇文章可以幫助理解。
為什么很多人稱之為SLAM，那是機器人和三維掃描里用的技術(shù)，用來建模環(huán)境。我們很久以前寫過用SLAM的算法，后來做VR就從中間抽出VIO的部分就可以用來做定位了，也給自家投資人展示過。VIO就是下圖中框內(nèi)部分，獲得6DOF就可以停止了，不需要再Register 點云了。
我簡單講一下深度信息的VIO方法，深度傳感器獲得一般是 RGBD信息，比普通相機的信息的RGB多一個深度信息。一般光學算法直接二值化（threshold）了，RGBD則一般不可以。如果按256色，深度也是256級算，數(shù)據(jù)量是光學算法的8000多倍。為了減少計算量，會用SIFT+ RANSAC在RGB信息里找到這一幀和上一幀之間的特征點。然后再用深度信息比較特征點的空間位置，獲得兩幀之間的6DOF變化。因此準確的說，VIO獲得的是d6DOF，是變化值。
圖來自eric-yuan.me
SIFT（Scale-invariant feature transform）是尋找特征（feature）的方法。發(fā)布于2004年，2年后，SURF（Speeded Up Robust Features) 發(fā)布。SIFT和SURF是目前最常用的特征算法，用數(shù)學方法來理解圖像的重要基礎(chǔ)。
上圖中有很多正確的特征點匹配，也有很多錯誤的，基本上交叉的線都是錯誤的。RANSAC基本原理就是隨機選擇其中3對點，計算homography(這個詞實在不知道中文，意思是對于同一畫面不同相機/不同相機位置之間矩陣，一般是R|T)。如果然后收集所有對點的計算結(jié)果，計算出consensus（最多接近的homography）。肉眼看，那些平行線應該就是。
前面提到，SIFT/SURF和RANSAC都運用于RGB信息，剛上手可以從OpenCV開始，這幾個算法都包括，完全夠用了。然后把特征點通過深度信息計算為點云，計算homography就有6DOF的變化了。如果繼續(xù)想要SLAM，如前面提到的需要registered，然后寫成polygon，這部分可以學習一下PCL庫，跟深度、點云有關(guān)的最基礎(chǔ)算法PCL都提供了。
VIO的最大好處是不需要外部設(shè)備幫助，因此面積成本為0。但是，Johnny Lee自己也承認，VIO有兩個主要技術(shù)缺陷:
1、 每次開機它不知道設(shè)備的位置。
2、 長距離和長時間的使用，誤差會累計變成drift。
Microsoft沒有提Hololens怎么解決這兩個缺陷。但是Johnny Lee不斷強調(diào)Tango的另一張王牌是Area Learning，通過用數(shù)學描述記住環(huán)境信息，然后通過辨認環(huán)境來確定自己的開機位置和矯正長時間誤差。這個方法能優(yōu)化到什么程度不好判斷，但是畢竟是世界第一大牛在做，也許能出奇跡。
用數(shù)學描述三維環(huán)境一般就不用SIFT，SURF了，比較流行ORB。Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige, Gary R. Bradski: ORB: An efficient alternative to SIFT or SURF. ICCV 2011: 2564-2571. 在中國ORB特別火，這篇文章很容易找到。
西班牙的Uni Zaragoza優(yōu)化了ORB 做了一整套SLAM算法，與傳統(tǒng)的SLAM相比特別之處在于用AreaLearning數(shù)據(jù)矯正偏移。這套算法是開源的，對Area Learning 感興趣可以看一下 這里
從理論推導和實驗結(jié)果我們都判斷即有了J Lee的Area learning ，VIO的方法在兩個情況下無法工作：
1、 面對環(huán)境不可辨認，比如純色的墻，純色的桌子。桌子越亂定位效果越好，處女座比較慘。
2、 面對室外環(huán)境。因為深度傳感器有距離限制，空間大小超出限制就沒有深度信息了。
我們看到Hololens的demo把地板貼到墻上來做VIO，如果是白墻這個demo就無法工作了。因此我們停止了VIO用于定位的開發(fā)，但是，深度依然非常好玩，在VR應用中也許會起到意料之外的作用。
總結(jié)：
6DOF：可以
單個成本：最高（深度，視覺傳感器）
計算代價：最高（CPU配合GPU計算）
大面積覆蓋成本：0，但是某些場景無法工作
ToF是按照時間來計算的?；景l(fā)出信息t0，你收到信號的時間t1，用信號的飛行速度v*dt就知道了離這個基站的距離，而多個預先知道位置的基站就可以提供三角定位。這和GPS的原理接近。
ToF用時間來計算，因此精度特別取決于處理器主頻。我們知道光和UWB 的飛行速度是3E11 mm/s。如果我們用4.8Ghz的的主頻，兩個周期之間的時間，光可以飛行62.5mm，如果用20M hz的ATmega，每個周期光可以飛行15000mm。這個數(shù)字就是計算精度。如果我們需要mm級的精度，只有提高主頻，或者降低信號的飛行速度。同樣是20M hz主頻，用音速的話，每個周期聲音飛行0.017mm，這就是可以定位了。但是聲音的矯正和信號編制是個挑戰(zhàn)，所以基本上ToF的方案就不考慮了。
我們前面提到我們的方法來分類的話，AR是不需要定位的，VR和MR本質(zhì)是一種技術(shù)，VR是100%的MR，VR依然比MR對定位精度的要求會略低一點，而MR能用的VR一定能用。我們把剛才所講到的幾種定位方法總結(jié)成一張表：
除了IMU不可以，后三種技術(shù)都可以獨立為VR設(shè)備定位，而一般都會用IMU數(shù)據(jù)做輔助矯正。其中，光學定位和VIO技術(shù)目前就可以大范圍使用。光學覆蓋成本很高，VIO設(shè)備成本很高，而且某些場景下會失效。因此 目前沒有一種能滿足你的要求。
以下都是我們一家之言了，我們長期關(guān)注相關(guān)的研究論文，這幾年VR的高速發(fā)展不同團隊也已經(jīng)幾乎窮舉了所有基礎(chǔ)研究的成果了，存在被忽視錯過的基礎(chǔ)方法的可能性不高。前面我特意保留了磁力方案和聲音ToF方案，也許這些看似奇葩的方案會是將來的主流，但是它們是徹底死胡同的可能性非常高。
從另一個角度說，技術(shù)本質(zhì)是一種交易，用成本換速度，用能耗換時間。深度學習、無人車等平行市場的需求推動計算構(gòu)架的高速發(fā)展，Intel、ARM，Nvidia的CUDA，以及Movidious的Myriad 2（DJi4 和Tango用了它）都有可能給我們有更多籌碼去做性能上的交易。因此，可以先放棄低功耗，低性能要求這兩個條件，去探索如果功耗性能都不做限制會不會有方案。
而對于VIO/SLAM我們會建議保持算法更新，然后一只眼睛看微軟，一只眼睛看Tango，萬一在理論上有突破也可以很快出產(chǎn)品。這個部分我不認為是硬件問題，是一個純軟件算法的方法。我個人不太崇尚有明顯缺陷的牛逼技術(shù)，比如Siri，只要有10%的話聽錯就無法被大范圍使用，因此不是特別看好VIO。但是因為SLAM使用場景很大，機器人ROS等都可以用，寫一個不會吃虧。
我們團隊除了自身的技術(shù)以外，最關(guān)注的是Lighthouse，我前面解釋了，它幾乎可以滿足所有需求，但是不能大面積鋪設(shè)。也許光通信的某種可能被忽略了，也許可以用聲音或者UWB掃描環(huán)境，Lighthouse離大面積使用只有一個假設(shè)距離，而其他技術(shù)似乎還有好幾個假設(shè)的距離。我們重視Lighthouse還有一個原因，如果它能夠被大范圍使用，它的鋪設(shè)成本是線性的，這個和光學大面積的指數(shù)級關(guān)系會有巨大的成本差別，完全有可能成為室內(nèi)的GPS。和VIO相比我覺得Lighthouse更有可能有所突破。
最后，當然我認為Hoevo的方案在今天是最好的。
Hoevo的整個團隊包括我，深深相信VR/MR會像GPS，移動網(wǎng)絡(luò)一樣鋪滿這個世界，無處不在。我們相信我們有責任推動這樣的未來更快實現(xiàn)，后來才發(fā)現(xiàn)我們具備必要的技術(shù)。要實現(xiàn)這個未來，就需要在大范圍定位技術(shù)上有突破，就像我前面分析的各種目前技術(shù)的缺陷。很難想象Optitrack或者TheVoid能在每一個城市每一個商場都有，成本太高，架設(shè)調(diào)試太困難了。
Hoevo的方案500元每平米，普通建筑工人都可以建設(shè)，理論上可以鋪設(shè)無線范圍的空間，提供高刷新率的6DOF絕對定位。Pillsbury和Sughrue兩家美國頂級專利律所正在幫助我們在全球范圍PCT專利的申請，我們希望能保持技術(shù)和專利領(lǐng)先，這樣我們才能比今天更開誠布公的討論技術(shù)。我們也完成了一套Mixed Reality的數(shù)學模型，我們希望可以很快將SDK提供給所有人，讓更多人加入VR/MR的革命里來。
最后是我們的demo：視頻
參考資料：
1、UC Davis大神Oliver的視頻：https://www.youtube.com/watch?v=_q_8d0E3tDk
2、Oculus CEO Brendan Iribe：VR沉浸的5個要點：http://www.roadtovr.com/oculus-shares-5-key-ingredients-for-presence-in-virtual-reality/
3、Model-Based Object Pose in 25 Lines of Code：http://www.cfar.umd.edu/~daniel/daniel_papersfordownload/Pose25Lines.pdf
4、SIFT（Scale-invariant feature transform）是尋找特征（feature）的方法：Lowe, David G. (2004). "Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints". International Journal of Computer Vision 60 (2): 91–110. doi:10.1023/B:VISI.0000029664.99615.94.
5、SURF（Speeded Up Robust Features) ：Bay, H., Tuytelaars, T., Van Gool, L., "SURF: Speeded Up Robust Features", Proceedings of the ninth European Conference on Computer Vision, May 2006.
6、RANSAC: Martin A. Fischler & Robert C. Bolles (June 1981). "Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography" (PDF). Comm. of the ACM 24 (6): 381–395. doi:10.1145/358669.358692.
7、SLAM比較簡單好用的論文：F. Endres, J. Hess, N. Engelhard, J. Sturm, D. Cremers, W. Burgard: An Evaluation of the RGB-D SLAM System, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2012
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